| Resumo: O
objetivo do trabalho é o desenvolvimento sistema de controle por
hardware FPGA para um micro-robô, constituído de dois motores de passo
híbridos acoplado em uma base. Os motores serão controlados por um CI
programável da ALTERA, colocado acima dos motores. Este CI receberá
dados seriais de oito bits que deverá conter ou a velocidade e a
direção do robô ou o sentido e o ângulo de rotação. O programa que
controla os motores de passo, desenvolvido em VHDL (linguagem de
descrição de hardware), é dividido em quatro módulos. O primeiro
módulo recebe os dados seriais via RS-232 e transmite para o segundo
módulo serialmente. No segundo módulo os dados são paralelizados para
então ser enviados ao próximo módulo, onde esses dados são
transformados em pulsos de clock que controlam o quarto módulo. Neste
último módulo é feita a lógica dos pulsos de controle dos
enrolamentos dos motores de passo. A lógica dos pulsos de controle
constitui em excitar dois enrolamentos do motor por vez, fazendo assim o
motor de passo trabalhar em modo full step com duas fases excitadas por
vez, ao invés de apenas uma fase excitada onde deixaria o motor com um
torque menor e menor velocidade. O sistema se encontra em final de
implementação e testes. Como trabalho futuro, já se encontra em
desenvolvimento um circuito para controle do micro-robô a partir de
informações visuais. |