| Resumo: Este
trabalho envolveu o projeto e a implementação de um sistema de visão
computacional baseado em hardware para ser utilizado em um time de
robôs. Foram implementados três algoritmos tradicionais da área de
Visão Computacional na linguagem de descrição de hardware VHDL. O
primeiro algoritmo é um filtro de cores baseado em limiares que
transforma uma imagem colorida em monocromática. O segundo algoritmo
foi um de extração de bordas que trabalha com base em uma imagem
monocromática. O terceiro algoritmo é do tipo chain code, que faz uma
varredura na imagem gerada pelo segundo algoritmo, que contém apenas as
bordas dos objetos, e cria uma lista (o chain code) para cada objeto que
possua um contorno fechado, a partir do qual se gera uma lista com a
área, o tamanho do contorno mínimo (chain size), a posição do centro
de área para cada objeto. Finalmente, foi preciso converter diretamente
sinal de uma câmera para o padrão RGB, utilizando um decodificador de
vídeo. Através dos resultados obtidos pode-se concluir que a
implementação em Hardware Programável torna o sistema extremamente
eficiente. O tempo necessário para o processamento de cada imagem
indica que, teoricamente, o sistema poderia processar aproximadamente
649 imagens no formato 240 x 320 pixels por segundo, tempo
aproximadamente 20 vezes menor que uma implementação em linguagem C e
ambiente Linux testada para comparação. |