Abstract: Técnicas de Controle Preditivo são frequentemente usadas para lidar com restrições sobre as variáveis de controle e estados. Para esse propósito, procedimentos numéricos são empregadas a cada período de amostragem para obter uma sequência de controle ótima. Entretanto, a não-factibilidade do problema de otimização pode ocorrer, levando à perda de garantias de estabilidade e à violação de restrições. Essa questão pode ser contornada utilizando um horizonte grande a fim de terem-se graus de liberdade suficientes na otimização. Contudo, a carga computacional resultante pode ser proibitiva em vista do período de amostragem adotado na implementação. O presente trabalho propõe o uso de uma técnica de gerenciamento de referência para obter factibilidade com um horizonte pequeno, assim reduzindo a carga computacional requerida. Um estudo de caso envolvendo um modelo de simulação de um helicóptero de laboratório é apresentado para ilustrar os potenciais ganhos em tempo de computação.

Abstract: Brain Machine Interface (BMI) is an emerging technology that provides alternative channels of communication without the use of conventional output paths, such as muscles or nerves. In this sense, this paper proposes an BMI based on the EEG signal to control a robotic manipulator. The methodology involves the processing of the EEG signal, its transmission to the robotic manipulator through a wireless communication technology and modeling the movement of the manipulator through a kinematic model. The BMI implemented was tested from experiments on a database, available from University of Technology Graz, Austria. The results show that the proposed BMI is able to discriminate, with a rate hit over 90% of motor imagination of hands from the EEG signal, commanding the movement of the robotic manipulator.

Abstract: Este projeto apresenta um método para criar mapas para a navegação de um robô móvel pelo seu ambiente de trabalho. O robô é dotado de um sistema de visão omnidirecional, o qual é utilizado para observar pessoas caminhando e, assim, determinar os pontos por onde elas normalmente passam. Dessa maneira, os robôs podem identificar caminhos e pontos de interesse no ambiente tais como portas, cadeiras, estações de trabalho, etc. O método apresentado neste trabalho utiliza a técnica de subtração de fundo para detectar as pessoas que estão caminhando. Em seguida, elas são rastreadas utilizando-se Filtro de Kalman para estimá-las. Após isso, baseado em polinômios que relacionam os pontos na imagem e no mundo, pode-se recuperar as coordenadas tridimensionais dos pontos por onde a pessoa caminhou. A seguir, é realizado um agrupamento dos pontos 3D utilizando a técnica mean-shift. Em seguida, são obtidos caminhos formados a partir desses agrupamentos, assim como o mapa contendo pontos de interesse do ambiente, os quais são divididos em entroncamentos, extremidades, pontos de permanência e pontos de início/fim de caminho. Por fim, para validar o método proposto, alguns experimentos foram realizados e são mostrados ao final deste projeto.

Abstract: A estimação dos índices de confiabilidade dos sistemas de energia elétrica geralmente se baseia em técnicas probabilísticas para modelar incertezas associadas com falhas nos equipamentos e flutuações de carga. A modelagem destas incertezas exige a avaliação de um grande número de estados do sistema para estimar os índices probabilísticos com uma precisão aceitável. Consequentemente, a estimação probabilística de índices de confiabilidade possui um custo computacional elevado. Neste artigo é proposta uma metodologia para estimar os índices de confiabilidade com baixo custo computacional que se baseia em um Algoritmo Genético Modificado Rápido (AGMR). Os resultados dos testes no sistema Roy Billinton Test System (RBTS) demonstraram que o desempenho computacional do AGMR é superior ao da Simulação Monte Carlo (SMC). Adicionalmente, os índices estimados via AGMR são tão precisos quanto aqueles estimados através da SMC.

Abstract: Golfadas severas têm se apresentado como um grande problema para a indústria do petróleo, gerando perdas e aumento do custo de produção. Diversos trabalhos têm sido desenvolvidos com o intuito de mitigar os efeitos deste regime de fluxo. Recentemente, a utilização do controle da abertura do choke, por meio de sistemas de controle realimentado, tem se mostrado como uma alternativa capaz de suprimir este regime de fluxo. Neste trabalho é investigado o potencial da utilização de um controlador adaptativo como algoritmo de controle para mitigação da golfada severa. Para garantir a estabilidade do sistema de controle adaptativo foi necessário implementar um sistema de supervisionamento do estimador. O controlador foi implementado em uma planta de pequena escala construída no Laboratório de Controle de Processos Industriais da UFMG, capaz de representar o comportamento da golfada severa.

Abstract: Based on previous work on implementation of supervisors on PLCs, this article offers a proposal for implementation that has advantages over others. The synthesis of supervisor is made according to local modular approach to implementation is in Sequential Function Chart language. The result is a control logic capable of dealing at once all the events that happened in the plant and could generate even a controllable event for each control cell.

Abstract: The color constancy problem deals with the achievement of reflective characteristics of surfaces separated from the information of illumination which these surfaces are subjected. This is a problem of hard solution and most of existing theories are applied only to synthesized images while others present a limited performance when applied to real images. In this paper, we analyze a color correction algorithm by applying it to real images subjected to sudden changes in illumination. By knowing the colors of some points on the scene submitted to a standard illumination, scene's image color correction is made so that it appears always to be under the standard illumination influence. Thus, scene's image presents color constancy. This method is used in the navigation of a robot by an environment with uncontrolled illumination and the discussion of its utilization in place recognition, a fundamental task in robot localization, is made.

Abstract: The power utilities, for ensuring that your network is reliable, need to perform a procedure for study and analysis based on their delivery functions of energy to points of consumption. This study, often called planning of distribution systems of electricity, is essential to ensure that variations in energy demand will not affect the performance of the system, which may be kept operating so technically and economically feasible. In these studies are analyzed demand, load type, load factor and other aspects of the existing loads. Given the importance and growing need by the electric utility of the knowledge of their consumer market, the Centrais Elétricas of Amapa (CEA) conducted a campaign of measures of load curves of distribution transformers that was used to generate the type of load curves that characterize its consumers. This paper presents the satisfactory results obtained from the use of Self-Organizing Maps of Kohonen for defining the types of load curves. The self-organizing map of Kohonen is a type of Artificial Neural Network that combines clustering and projection operations, allowing the realization of exploratory data analysis, with the goal of producing descriptions summarized from large data sets.

Abstract: Este artigo descreve uma ferramenta computacional para alocação de chaves NF e NA em alimentadores aéreos radiais de distribuição. Essa ferramenta utiliza seis índices definidos com base nos dados do alimentador para aplicar uma heurística baseada em conhecimento especialista. Um algoritmo baseado em lógica fuzzy é utilizado. A principal aplicação da ferramenta é auxiliar o planejamento na definição da quantidade e locais de instalação das chaves NF e NA. Dois alimentadores reais são utili-zados para avaliar o algoritmo proposto. Os resultados obtidos mostram que o algoritmo é eficiente na escolha de seções com grande potencial para alocação de chaves.

Abstract: Este artigo descreve uma ferramenta computacional para detecção e classificação de faltas em tempo real em alimentadores aéreos radiais de distribuição não transpostas. Após a detecção é realizada a localização no tempo do instante inicial e final da falta. O algoritmo é baseado na transformada wavelet discreta. Essa ferramenta utiliza apenas as medições de corrente nas três fases, obtidas na subestação, para realizar o monitoramento do sistema. A principal aplicação da ferramenta é auxiliar a operação durante uma falta, bem como supervisionar o sistema de proteção. Um alimentador real de 103 barras não-transpostas é utilizado para avaliar o algoritmo proposto. Os resultados obtidos mostram que o algoritmo é eficiente no diagnóstico das fal-tas envolvendo curtos-circuitos.

Abstract: Este artigo descreve uma iniciativa de uso de robôs móveis de baixo custo para o desenvolvimento de cursos de robó-tica ou como ambiente didático de suporte a ensino de computação e várias outras disciplinas relacionadas. O principio perseguido é que alternativas de baixo custo podem atender as necessidades de ensino desde que acompanhada de um ambiente de software de interface amigável. Neste sentido, uma interface de hardware foi desenvolvida permitindo que os sensores e os atuadores do robô móvel sejam tratados por um computador. Esta arquitetura se mostra adequada devido a aceitação dos alunos no seu uso, uma vez que o ambiente é desenvolvido numa plataforma familiar a eles.

Abstract: This paper presents the results of an investigative study of application of artificial neural networks as a Multilayer Perceptron with the training based on Information Theory to the problem of short term Load Forecasting. The learning based on Information Theory focuses on the use of the amount of information (entropy) for the training of neural network. The forecasting system was developed using real data from an energy utility. To verify the efficiency of the proposed system it was also developed a forecasting system using a neural network trained based on the traditional criterion of mean square error (MSE). The results showed the efficiency of the proposed system, which had better results when compared with the forecasting system based on neural network trained by the criterion of MSE.

Abstract: This paper shows an application of classifiers for decision support in structural repair of aircraft components. Initially a problem in aircraft maintenance is presented, more specifically about structural repair. Some cross section of the wing of the aircraft model Boeing 707 was defined scope of work. The thickness across the cross section is measured after removal of surface material in areas damaged by corrosion. The Engineering performs structural analysis, observing the limits determined by the maintenance manual and determining if it is necessary or not to repair.

Abstract: Previsão de séries temporais é um aspecto importante em ciência, economia, engenharia e outros segmentos que fazem uso de dados históricos para se prever problemas futuros. Existem inúmeras técnicas que podem ser empregadas para se realizar previsão. Dentre elas podem ser empregadas redes neurais artificiais, pois elas têm apresentado resultados promissores quando comparados com técnicas estatísticas tradicionais. As arquiteturas de redes neurais artificiais mais comumente empregadas nessa tarefa são as redes neurais feedfoward (sem realimentação), as redes neurais recorrentes (com realimentação) e em muitos casos os sistemas híbridos. O propósito desse trabalho é avaliar o desempenho das redes neurais recorrentes de Elman em comparação com as redes neurais artificiais feedforward e com o sistema híbrido ANFIS. Estudo de casos com séries temporais de demanda de energia elétrica no curtíssimo prazo mensuradas em subestações de Cordeirópolis e Mogi-Guaçu, cidades locali-zadas no estado em São Paulo, demonstraram a superioridade das redes recorrentes de Elman.

Abstract: Este artigo apresenta uma avaliação de desempenho de um controlador preditivo multivariável não-linear aplicado a um robô móvel omni-direcional. O controlador preditivo multivariável utiliza a técnica de multi-modelos lineares. Alguns modelos são identificados em torno de pontos de operação e uma métrica, baseada na distância entre o ponto de operação atual e o ponto de operação escolhido, para cada modelo, é utilizada para obter um modelo global que represente o sistema real.

Abstract: The number of deaths caused by car accidents is huge in Brazil and in many others nations around the world. With a quick look at the statistics, one can see that the great amount of these deaths is due to pedestrians run over by vehicles. Therefore, many companies and researchers have shown interest in developing embedded systems for passengers cars using vision based algorithms for pedestrians detection. This work intends to present a system for detection and classifi cation which joins vision and LIDAR detection methods, as a way to avoid pedestrians run over. Two steps set the system's detection and classifi cation method, the first one, used the Point Distance BaSed method (for LIDAR) and Viola-Jones method (for vision) to generate obstacles hypotheses based on sensors' data. The final step was the hypotheses verifi cation, consisted on a matching procedure from both vision and LIDAR generated hypotheses. It was noticed that there was a signi cant improvement in the system classifi cation in relation to an only-vison-based system, occurring a decrease on false positive rate from 35.1% (for only-vision-based system) to 0.18% (for sensor-fusion based system), and an increase in about 15% on the classifi er accuracy.

Abstract: Problemas que tratam características imprecisas ou incertas, como, p. ex., problemas de tomada de decisão, podem ser modelados como sistemas nebulosos, uma vez que esses sistemas permitem o tratamento do raciocínio subjetivo e qualitativo, geralmente, intrínseco em problemas dessa natureza. O fuzzyMorphic.pl é uma ferramenta para desenvolvimento de sistemas de inferência nebulosa (SINs) que permite a descrição do modelo e a implementação de SINs em diferentes problemas. No caso em questão, o fuzzyMorphic.pl foi utilizado para desenvolver e implementar um aplicação de inferência nebulosa para a tomada de decisão em um problema bioinformática, a investigação de polimorfismos de base única.

Abstract: Este artigo mostra o desenvolvimento de uma rede de tempo real baseada em Modbus sobre a camada física RS-485 para aplicação em veículos autônomos. O objetivo da rede é substituir o modelo de comunicação via conexão USB, atualmente utilizado no carro autônomo desenvolvido pelo Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de Veículos Autônomos (PDVA) da UFMG. O artigo apresenta experimentos que mostram a viabilidade desta rede e seu potencial para cumprir os requisitos de comunicação necessários para o controle e sensoriamento de um veículo autônomo.

Abstract: O curto circuito é uma falta severa que pode ocorrer nos enrolamentos do estator e começa envolvendo poucas espiras. A corrente no curto-circuito é muito elevada e provoca aquecimento localizado que rapidamente se estende para outras seções do enrolamento. Portanto, é muito importante diagnosticar este tipo de falha no início antes que provoque perda do motor e parada não programada. Nesse contexto, a Máquina de Vetor de Suporte (SVM) é uma ferramenta de apreciável importância para classificações de padrões. A partir de alguns dados de treinamento, ela pode diagnosticar se há ou não a falta em seu começo, o que é importante para a manutenção preditiva. Desta forma, o objetivo deste trabalho é propor uma técnica para a detecção inicial de curto-circuito entre espiras visando sua utilização em uma planta real. O trabalho apresenta resultados de simulações e resultados de testes experimentais, validando a técnica proposta.

Abstract: Este trabalho tem como objetivo descrever o desenvolvimento de um controlador inteligente para a navegação de robôs autônomos móveis. O controlador foi desenvolvido para simular as ações de um robô real com a função de coletar objetos dispostos em posições arbitrárias e ao mesmo tempo evitar colisões com obstáculos. Inicialmente o sistema de controle do robô não tem habilidade para navegação, mas a partir do conhecimento adquirido na sua própria experiência de deslocamento pelo ambiente, ele é capaz de evoluir estratégias que permitam o cumprimento dos objetivos do robô. Para se desenvolver tal sistema foram desenvolvidas técnicas de aprendizagem de navegação através do uso de um algoritmo genético capaz de evoluir o conhecimento do robô em busca de estratégias de navegação gerais que permitam o deslocamento do robô em qualquer tipo de ambiente.

Abstract: A identificação de sistemas híbridos do tipo PWA (PieceWise Affine - Afim por Partes) é uma tarefa complexa uma vez que é necessário a obtenção dos parâmetros dos seus submodelos e a obtenção dos seus estados discretos. Sendo assim, este trabalho apresenta uma nova abordagem para estimação simultânea dos parâmetros e modos de sistemas PWA, mais precisamente de sistemas PWARMAX (onde os submodelos são pseudo linear-nos-parâmetros - ARMAX), utilizando os Algoritmos Genéticos para obter os parâmetros de um modelo de mistura de gaussianas (estados de modo do sistema) e uma variação do algoritmo de Mínimos Quadrados Estendido, chamado Mínimos Quadrados Estendido e Ponderado, para estimar os parâmetros dos submodelos ARMAX (estados base do sistema). Os resultados mostram que é possível identificar de forma satisfatória tais sistemas utilizando os algoritmos propostos.

Abstract: This work is concerned with the problem of controlling a system in the presence of degradation effects that reduce the effectiveness of actuators. More specifically, in cases where the degradation rate depends on the control effort, it is shown that the system dynamics can be represented by a bilinear model. A predictive control technique appropriate for use with bilinear models is then adopted to take into account the loss of actuator effectiveness.

Abstract: Abstract: At present, dengue fever is an infectious disease that motivates many studies and research. Among these studies have different mathematical models that describe and analyze the evolution of the vectors of this disease. The main strategy for combating these vectors in Brazil is performed through the intensive use of chemicals. Another way to control these vectors is releasing sterile males into the natural environment, and so alter its reproduction process. Aiming at to analyze the cost of these controls and based on the model proposed in the literature to study the efect of the insertion of sterile males into the environment, this work proposes an application of genetic algorithms on the cost minimization in combating dengue, obtainning better results than those come to Thomé (2007).

Abstract: Time-dependent Markov Decision Process (TiMDP) is a recently and important development made for time-dependent sequential decision making. This model consists of stochastic state transitions and stochastic time-dependent action durations. However, time-dependent utility theory can be used in TiMDP to model the rewards over time. This paper presents the modeling of the rewards as time-dependent utility, solves a TiMDP basic example step by step by a proper approximation, and finally shows and solves a more complex example using normal distribution for representation of action duration.

Abstract: O objetivo deste trabalho é apresentar uma visão geral da tecnologia Radio Frequency Identification (RFID) e as principais áreas potenciais de aplicações dessa tecnologia.

Abstract: This paper presents a Brain-Computer Interface architecture being implemented in a robotic wheelchair. The interface uses electroencephalographic signals, working with three mental tasks, namely imagination of movements of the right or left hand and generation of words beginning with the same random letter. This research uses a data base to perform a simulation of real-time classification (the pseudo-online technique), in order to have a preliminary view of the performance of the proposed BCI. Linear Discriminant Analysis is used to recognize the mental tasks, the feature extraction uses the Power Spectral Density and to choose the EEG channel and frequency the Kullback-Leibler symmetric divergence is adopted. A reclassification model is proposed to stabilize the classifier, and the Sammon map is used to visualize the class separation in the feature space.

Abstract: A Teoria de Conjuntos Aproximados tem sido utilizada em várias áreas de pesquisa, principalmente naquelas relacionadas com representação de conhecimento e aprendizado de máquina. Este trabalho investiga a possibilidade do uso de funções de pertinência aproximada (uma extensão das funções de pertinência clássicas no contexto de conjuntos aproximados) para auxiliar e modelar a construção de algoritmos de aprendizado de máquina e representação de incerteza.

Abstract: Este trabalho compara o resultado da previsão das redes neurais artificiais (NARX e FTDNN) e de modelos estocásticos (AR, ARMA e ARIMA), tendo como referência os resultados obtidos através do modelo de Persistência. Foi utilizada uma série histórica com 45.658 dados de medição da velocidade do vento, em que 80% foram selecionados para a fase de treinamento e 20% para a validação. Como critério de avaliação do desempenho das redes e modelos estatísticos foram considerados: o MAE, RMSE e MAPE. Os resultados entre 1h e 6h são bem similares para todos os modelos e para 12h e 48h existe diferenças entre os valores do MAPE indicando que o NARX é o que obteve maior precisão.

Abstract: O breakout é o maior problema no processo de lingotamento contínuo de aço devido ao alto risco de dano às pessoas e aos equipamentos associado a ele. Por esse motivo, toda máquina de lingotamento contínuo deve ser dotada de um sistema de detecção de breakout (BDS). Esse artigo apresenta um novo sistema de detecção de breakouts baseado em técnicas de inteligência computacional, utilizando máquina de aprendizado e autômato finito. A principal característica do BDS apresentado nesse trabalho é a não necessidade de diferenciação do tipo de aço que a máquina está lingotando, o que reduz o número de informações que devem ser passadas ao BDS, possibilita a utilização de regras únicas de detecção de breakouts para todos os tipos de aço e elimina a necessidade de se treinar o BDS toda vez que um novo tipo de aço é incorporado ao mix de produtos.

Abstract: Este trabalho apresenta os controladores de trajetória e velocidade de robôs móveis com tração diferencial utilizando um sistema controle nebuloso de arquitetura simplificada. O projeto dos controladores considera o modelo cinemático do robô móvel, seguindo uma trajetória de referência, sujeito a perturbações externas. Para tanto, foram parametrizados dois controladores nebulosos, um para controlar a trajetória do robô e outro para controlar a velocidade dos motores de corrente contínua. Para verificar a eficiência dos controladores foi usado um simulador concebido no ambiente Matlab®. Os resultados obtidos foram satisfatórios considerando a arquitetura simplificada dos controladores de trajetória e velocidade do robô móvel.

Abstract: Equipments used to capture sEMG signals are usually expensive and difficult to use in environments outside laboratories. This paper describes the development of a hybrid sensor capable of capturing myoelectric and inclination signals, provided for it with a pair of differential electrodes and a three-axis accelerometer as sensor devices. The information captured by the sensor is transmitted via Bluetooth communication, leaving the sensor free of wires and cables. The sensor has applications both in robotics as physiotherapy. In robotics it has been used as a standalone system for control of a robotic wheelchair for disabled people, through the users head movements, and also to control a small robot with gripper, to assist children with severe physical disabilities. In physiotherapy it has many applications where the collection of sEMG signals is required. In its final state, the sensor consists of a portable electronic device, wireless, small, lightweight, highly autonomous, with high calculation capacity and high data rate transmission. This allows its use outside laboratories, expanding the application area.

Abstract: O objetivo deste trabalho é apresentar, por meio da aplicação de Redes Neurais Artificiais (RNAs), um método alternativo para o monitoramento remoto dos níveis de tensão em um determinado ponto de interesse em um sistema de distribuição de energia. Dispondo-se de um sistema de distribuição trifásico, previamente modelado pelo emprego do software ATP (Alternative Transients Program), foi possível determinar um conjunto representativo de dados para três RNAs, responsáveis por monitorar e quantificar remotamente e de maneira independente, o nível de tensão em cada uma das fases do sistema. Pela proposição e implementação deste método foi possível avaliar a qualidade da energia elétrica no que diz respeito aos níveis das tensões, eliminando-se a possível introdução de medidores extras no sistema de distribuição sob análise. Espera-se que esta prática venha a reduzir os gastos técnico-financeiros das concessionárias de energia elétrica. O desempenho das três RNAs foi extensamente testado e revelou que o método de monitoramento remoto das variações de tensão de curta duração apresenta-se como uma aplicação econômica e tecnicamente viável no contexto delineado.

Abstract: Este trabalho propõe um controlador de seguimento de caminhos 3D para um helicóptero miniatura, enfatizando a compensação dinâmica do veículo durante o voo. Primeiramente, o controlador não linear subatuado utilizado para guiar a aeronave durante tarefas de rastreamento é apresentado. Na sequência, um controlador de seguimento de caminhos baseado no modelo cinemático do helicóptero é proposto a fim de fornecer referências de postura para o controlador de rastreamento. A estabilidade do sistema de controle no sentindo de Lyapunov é demonstrada, e, por fim, a proposta é validada através de resultados de simulação.

Abstract: Neste trabalho são comparados três modelos de controladores de voo não lineares de alto nível para um helicóptero miniatura. Um modelo dinâmico completo, considerando momentos de inércia cruzados, um outro modelo, adotando apenas o momento de inércia principal e um modelo simplifi cado considerando aproximações das funções trigonométricas para pequenos valores, são aqui considerados. Os critérios de avaliação de desempenho IAE e IAET foram utilizados na comparação entre os modelos, assim como os resultados de simulação.

Abstract: O objetivo deste trabalho é apresentar a utilização de técnicas de árvores de regressão e reconhecimento de padrões baseado em Mapas Auto-Organizáveis de Kohonen para o desenvolvimento de um sistema computacional voltado à predição de alarmes em plantas industriais. O algoritmo Atheoretical Regression Trees (ART) é utilizado para subsidiar a filtragem das séries temporais pertinentes ao disparo de um alarme e, posteriormente, os mapas auto-organizáveis são utilizados para levantar as assinaturas normal, baixo risco e alto risco, cuja semântica se relaciona com a iminência de ocorrência de um alarme, a fim de permitirem a apresentação de diagnóstico e prognóstico a partir da condição vigente de operação da planta. Este estudo utilizou medidas de séries temporais de setenta e três variáveis feitas por sensores instalados em uma usina hidrelétrica. As medições foram amostradas em um período de quinze meses. Os resultados obtidos permitiram o desenvolvimento de um sistema de predição de alarmes baseado em técnicas de inteligência artificial.

Abstract: Neste trabalho foi desenvolvido um método capaz de identificar as situações de energização relacionadas ao trans-formador de potência das demais condições. Inicialmente, foi realizado um estudo sobre as condições de operação do transformador frente às diferentes situações de energização para verificar se ocorre funcionamento indevido da proteção diferencial a partir destes. Em seguida, foi desenvolvido um algoritmo, utilizando-se da Transformada Wavelet e da Lógica Fuzzy, com o objetivo de identificar esta situação das demais. Todos os testes para validação da metodologia proposta foram realizados dispondo de um sistema elétrico simulado através do software Alternative Transients Program (ATP).

Abstract: Este artigo apresenta uma metodologia para estimação do nível de degradação de transformadores de potência. Utili-zando-se de resultados de medições de emissões acústicas, é possível detectar a presença de Descargas Parciais no interior do transformador, o que permite a estimação do grau de degradação do transformador. É apresentada então uma abordagem utilizando uma Rede Bayesiana associada ao algoritmo Hill Climbing para a discretização dos parâmetros da rede. Os resultados mostram que o método é eficaz, alcançando uma precisão de classificação de 88%.

Abstract: Propõe-se, neste trabalho, uma técnica aprimorada para otimização da norma de controladores robustos de sistemas dinâmicos lineares incertos, utilizando realimentação dos estados. As técnicas de projeto utilizadas baseiam-se em LMIs (do inglês Linear Matrix Inequalities) formuladas com base na teoria de estabilidade segundo Lyapunov, utilizando o lema de Finsler. As LMIs utilizadas tiveram o acréscimo da restrição da taxa de decaimento, incluindo o parâmetro gama nas LMIs, responsável por diminuir o tempo de duração do transitório dos sistemas realimentados. Realizaram-se comparações qualitativas e quantitativas entre os métodos de projeto com otimização da norma dos controladores, visando alternativas de controladores com menor custo e melhor desempenho que atendam às restrições do projeto. Uma implementação experimental ilustra a eficiência da proposta.

Abstract: Este trabalho apresenta um método alternativo baseado em rede neural artificial, usado para obtenção das correntes de referência de um filtro ativo de potência paralelo para supressão de correntes harmônicas e compensação de reativos em sistemas elétricos trifásicos a quatro fios. A rede neural consiste em uma perceptron multicamadas, onde esta é treinada para estimar o pico da componente fundamental da corrente da carga. O desempenho da rede neural proposta é validado via simulação computacional, e comparado com o método baseado no sistema de eixos de referência síncrona.

Abstract: Este artigo apresenta o uso de uma téecnica de controle fuzzy por modelo de referência, baseada em resultados de LMIs recentes na literatura, aplicada ao modelo longitudinal de um caça militar a jato. Para poder aplicar tal técnica, este trabalho também faz uso da técnica de transformação do modelo via produto tensorial para modelar a aeronave como um sistema fuzzy. Resultados das simulações são apresentados ao final do artigo.

Abstract: Unmanned Aerial Vehicle (UAV) mission planning is a complex task that is comprised of, among other things, determining which vehicles should be used and which tasks each vehicle has to perform in order to accomplish the desired outcome. Automated Planning is the area of AI that develops planning methodologies and techniques to automatically generate the sequences of actions necessary to solve problems in different domains. One important tool in this area is the Planning Domain Definition Language (PDDL). The present work studies the use of PDDL for UAV mission planning. We develop an experimental framework based on a flight simulator in order to run the PDDL-generated missions and compare the plans to the simulated reality. This allows us to refine and improve the models and to further explore PDDL and its limitations.

Abstract: This work presents the development of a system for intelligent automation applied to the management of the production of oil and gas, by using techniques of computational intelligence, via fuzzy inference system based on adaptive neural networks. The developed program can be integrated into an existing automation system, through the methodology of Programmable Logic Separator (PLS), with the objective of guaranteeing the evaluation, in real time, of the flow rates of oil, gas and water from wells, and the prediction of the flow rates in separator vessels of the drainage system of an oilfield. This system is able to recognize new patterns, due to the attribute of generalization of the intelligent system implemented, as well as its capability to perform fault detections, both in the instrumentation of wells and separators vessels. Therefore, it is an adequate tool in the management of wells and reservoirs during the exploitation of fields of oil and natural gas.

Abstract: This paper presents the use of Higher Order Statistics (HOS) and Artificial Neural Networks (ANNs) for distance relaying purposes. It is specifically investigated the detection step of distance relaying. In the current paper, the results of such fault detector are presented and compared with traditional techniques. These results are very promising as the method combines a large number of samples of HOS with different features and the capability of ANNs to discriminate different patterns. The use of small length data windows provides speed in the process. Besides, the immunity to noise provides reliability.

Abstract: Sistemas Multiagentes são uma forma relativamente nova e sofisticada de resolver problemas computacionalmente complexos, capaz de combinar as vantagens extraídas da Inteligência Artificial e dos sistema distribuídos. Características como autonomia, racionalidade, habilidade social e mobilidade fizeram com que este tipo de sistema se tornasse rapidamente um dos mais promissores da atualidade. No entanto, para que os sistemas multiagentes possam ganhar ampla utilização e estarem aptos a fornecer soluções viáveis em larga escala, é necessário que os problemas de segurança sejam devidamente resolvidos. Apesar da importância, ainda nos dias atuais, os requisitos de segurança têm sido deixados em segundo plano durante processo de desenvolvimento da maioria dos sistemas multiagentes. Nesse contexto, o presente trabalho propõe um framework para construção de sistemas multiagentes seguros, que tem por objetivo prover uma infraestrutura de segurança básica para sistemas baseados em JADE. Através desta ferramenta, desenvolvedores serão capazes de construir sistemas multiagentes seguros tendo o mínimo de conhecimento sobre os conceitos e tecnologias de segurança da informação.

Abstract: Esse trabalho implementa de um controlador Fuzzy de pose para o equilíbrio de robôs do tipo humanóide, atuando apenas nos quadris, pés e joelhos do robô. O conhecimento especialista é traduzido em conjuntos Fuzzy e regras para equilíbrio, com a velocidade angular e inclinação do robô como entradas. Os resultados mostram que o controlador Fuzzy é uma alternativa interessante aos controladores não-lineares tradicionais quando o modelo é não está disponível ou quando se considera a complexidade de tal implementação.

Abstract: O Aprendizado por Reforço é uma técnica muito conhecida para a solução de problemas de controle, que tem sido cada vez mais usada. Porém, ela não é eficiente o bastante para ser usada em aplicações com exigências do mundo real. Este artigo apresenta uma maneira de aceleração o aprendizado por reforço com o uso de uma base casos previamente aprendida, que foi utilizada para gerar funções heurísticas. Estas funções ajudaram o deslocamento de um agente através de várias salas até seu objetivo final, permitindo um ganho no tempo de aprendizado do agente. Experimentos realizados mostram que esta técnica permite uma aceleração significativa do aprendizado.

Abstract: Limitações em projetos devido a zeros de plantas de fase não mínima tem sido extensivamente estudados para sistemas com realimentação unitária. Neste artigo, é apresentada uma análise do efeito da locação destes zeros na resposta de sistemas de fase não mínima de segunda ordem controlados por uma técnica proposta recentemente para tratar com os mesmos, denominado Controle Adaptativo por Posicionamento de Pólos e Estrutura Variável (VS-APPC). Esta estratégia provê um transitório rápido e também garante robustez a incertezas paramétricas e perturbações, por usar leis adaptativas chaveadas para os parâmetros da planta, ao invés das leis integrais tradicionais. Algumas resultados de simulações para várias sistemas de segunda ordem são mostrados e sugerem que a relativa distância entre os zeros e pólos instáveis do sistema afeta diretamente o comportamento do sistema em malha fechada.

Abstract: Este artigo apresenta o desenvolvimento de um protótipo de sensor inteligente, cuja arquitetura é baseada em sistemas ciberfísicos denominado de CIBERFLORESTA. O sensor, além de executar todas as funções de um sistema de aquisição de dados, tem funções de processamento inteligente em tempo real de um agente inteligente de software, cuja base de dados contém o conhecimento especialista do comportamento de variáveis ambientais do ecossistema de uma floresta urbana. O sistema dispara alertas de eventos, através de mensagens eletrônicas ao detectar mudanças de comportamento que apresentem risco ou segurança.

Abstract: This article presents an application of GRASP metaheuristic for solving the Guillotine Open Dimensional Problem. The problem consists of placing a set of small items within a large object such that the overall height must be minimized. To solve the problem, it is incorporated the Best-Fit Decreasing Height Level Algorithm into GRASP to perform the fitting of the items in the object. This methodology was evaluated through computational experiments carried out on a set of test problems found in the literature. The results showed optimal values for instances up to 49 items, and for larger instances, or the optimal value was found or it was obtained, at a low computational cost, a lower bound of the value of the evaluation function better than the one determined by using the package computational CPLEX.

Abstract: This work describes early stagaes the development of a flow meter based on the principle of forced convection (thermal) non-intrusive smart. The meter uses two commercial-type sensors LM35, a heated, which is responsible for measuring the flow velocity, and the other used as a reference temperature of the heated sensor. By varying the amount of flow passing through the meter, the difference in temperature also varies inversely. An Artificial Neural Network is trained to identify a pattern that correlates to flow through the temperature difference between heated sensor and unheated. Ouvir Ler foneticamente

Abstract: This paper describes the development of an online predictor based neuro-fuzzy network Yamakawa for predicting short-term load. We used real data from the region of Queensland, Australia. The forecasting results for 1 hour and 5 hours step ahead demonstrate the adequacy of the predictor.

Abstract: Este artigo apresenta um modelo de um robô omnidirecional de três rodas incluindo um modelo de atrito estático. Além da modelagem é apresentada uma abordagem prática de estimação para obter os coeficientes de atrito de coulomb e viscoso, que utiliza informações sensoriais de força e velocidade do centro de massa do robô. Resultados reais e de simulação com o modelo estimado são comparados para demonstrar o desempenho da abordagem.

Abstract: Neste artigo apresenta-se um sistema microprocessado de baixo custo desenvolvido para o controle em tempo real de robôs móveis ominidirecionais. A estratégia de controle é concebida sob a forma de cascata, sendo utilizados, em um nível mais baixo, controladores PI discretos para o controle de velocidade das rodas, e, em um nível mais alto, um controlador cinemático para a aquisição das referências de postura para o robô. A unidade central de processamento é desenvolvida com o microcontrolador PIC32 e o sistema supervisório é implementado através do software Lazarus IDE rodando sob a plataforma Linux. São apresentados os resultados práticos obtidos com a utilização do sistema para o seguimento de trajetórias em tempo real.

Abstract: Este artigo apresenta um arquitetura para coordenar robôs autônomos na execução de tarefas cooperativas. A arquitetura permite flexibilidade e eficiência na operação de sistemas multi-robôs em ambientes dinâmicos. Uma aplicação da arquitetura em um domínio complexo (futebol robótico) é analisada e resultados experimentais são apresentados para demonstrar o desempenho da arquitetura proposta.

Abstract: Neste trabalho são apresentados e discutidos resultados de implementação de um esquema de controle preditivo com compensação de atrito aplicado ao seguimento de trajetória de um robô móvel omnidirecional de 3 rodas. Uma estrutura em cascata é usada onde um bloco de cinemática inversa gera as referências de velocidade para o controlador preditivo. Parte do esforço de controle é usado para compensar efeitos de atrito estático, permitindo o uso de algoritmos eficientes de controle preditivo linear sob restrições. Resultados experimentais mostram que a estratégia proposta é eficiente tanto na compensação dos efeitos do atrito quanto no seguimento de trajetórias pré-definidas.

Abstract: The Concurent Autonomous Agent is a cognitive agent architecture implementation based on the Generic Cognitive Model for Autonomous Agents. At first the Concurent Autonomous Agent was implememnted to a distributed multi-robot control system called MecaTeam, to the RoboCup Soccer simulation league. This implementation brings up significant results at Latin America and Brazilian edition of RoboCup, at 2010, 2009, 2008 and 2006. These results pointed to the Concurent Autonomous Agent as a well fited conition model to simulated mobile robots. The Concurent Autonomous Agent was choosed to be embedded into a omnidirectional mobile robot call AxeBot, allowing these mobile robot of fully decision autonomy to task performance into dynamical envirouments. The current paper presents the experimental results about robot locomotion task, achieved encapsulating a Trajectory Tracking Control System into the Concurent Autonomous Agent reactve level, end embbededing the reactvel level into AxeBot mobile robot.

Abstract: Neste trabalho apresentamos um método de alocação de tarefas para o transporte cooperativo de objetos. O problema tratado é resolvido usando a abordagem de robô líder, que é responsável por receber as solicitações de transporte e decidir se é capaz de transportar sozinho ou se solicita ajuda aos outros robôs. Se houver outros robôs para ajudar, eles comunicam ao líder e o processo do transporte é iniciado. Após a decisão de quem vai transporta cada robô tem seu controlador individual para fazer o transporte do objeto. O algoritmo foi testado em simulações.

Abstract: There is a trend to design controllers by eliminating industrial processes modeling uncertainties. H-infinity is a very popular control design methodology for achieving robust control by minimizing any transfer function of the plant augmented by model uncertainties. The genetic algorithms have seen wide ranging applications in control systems design. It is proposed an approach to find in real time the best control strategy by optimizing the controllers parameters of three control strategies for the various operating points of a non linear system. The coprime factor uncertainty H-infinity (FC H-infinity), the mixed sensitivity H-infinity (SM H-infinity) and the complex disturbances uncertainties modeling in additive form in Nyquist plots H-infinity (PCN H-infinity) optimization control strategies were implemented. The genetic algorithm runs to tune and optimize the controllers parameters, penalizing the individuals of the control strategies that do not satisfy the problems given performance, and then defining the best control strategy for each operating point of the system. Designing controllers as presented offers the advantage of achieving the plant best working conditions in real time.

Abstract: Plataformas estabilizadas são sistemas utilizados em robótica, telecomunicações e sistemas militares onde se deseja estabilizar inercialmente um determinado objeto montado sobre uma base móvel. O objetivo é, através de uma medida da orientação e de um mecanismo de compensação mecânica, manter objetos como câmeras, sensores ou armamentos apontando em uma determinada direção. Neste trabalho, trata-se da implementação de uma plataforma estabilizada voltada para o desenvolvimento de um sistema de estabilização de câmeras para o robô submarino LUMA. São tratados ainda o desenvolvimento de uma interface para comunicação dos componentes em tempo real bem como a utilização de simulação hardware-in-the-loop do sistema.

Abstract: This paper addresses the problem of detecting different frequencies of oscillation occurring simultaneously in multiple control loops. Although the problem of detecting oscillations is well resolved in the literature, when signals in general subjected to noise, disturbances, nonlinearities, etc. are analyzed, the algorithm may fail or detect a large number of frequencies, causing difficulties in the analysis. In this paper, contributions to an algorithm from literature are proposed and strategies for choosing its parameters are made so that the algorithm can be executed automatically in raw signals. Application to a case study illustrates the contributions of the proposals made.

Abstract: Através da utilização de centro de controle de motores inteligentes (CCMi) para os acionamentos elétricos nas diversas áreas de uma indústria de açúcar e etanol, e o integrando totalmente ao sistema de automação, é possível obter mais informações dos motores elétricos de maneira a reduzir número e tempo de paradas não programadas, aprimorar a eficiência energética, otimizar o sistema de controle do processo e implementar o gerenciamento de energia da planta. Adicionalmente, há ganhos com redução de custos de instalação e cabeamento.

Abstract: Many practical systems (for example: robotic systems, power system and electronic circuits) are multiple-inputs multiple-outputs nonlinear systems and some of them have coupled relations between inputs and outputs. Besides all that, these systems can suffer from plant uncertainties and external disturbances. Any control techniques to be applied to these systems are complex. This work proposes a new control structure, based on the union between the variable structure model reference adaptive control and a decouple left-inverse technique, to transform the nonlinear multiple-inputs multiple-outputs system into a number of single-input single-output linear systems. In that case each input affects only one output and with a desired closed-loop performance. The proposed structure uses only input/output measurements, improves the transient performance (reducing the output ``chattering") and it is robust to parametric uncertainties and disturbances. All these features are demonstrated by simulation results of a simple electronic circuit that exhibits chaotic behavior (Chua's circuit). The proposed structure may be used to smooth the control signal, thus reducing the chattering in the output signal.

Abstract: Este artigo descreve o projeto e a implementação de um sistema robótico para aplicações em teleimersão, denominado na literatura como avatar. O sistema desenvolvido é semi-autônomo e é tele-operado por um usuário remotamente localizado. Para melhor percepção do ambiente remoto, o avatar envia ao usuário áudio e video streams provenientes de um par de câmeras. O sistema possui a capacidade de desviar-se de obstáculos, evitar queda em degraus provendo ao usuário a sensação de estar imerso no ambiente remoto. O sistema foi testado e utilizado em ambientes internos com cobertura wi-fi.

Abstract: Este trabalho apresenta um novo modelo de rede neural artificial para localizar faltas fase-terra em sistemas elétricos de distribuição rurais dispersos e de grandes extensões. A ocorrência de falta em sistemas elétricos origina ondas viajantes que se propagam ao longo do alimentador em ambas as direções sendo refletidas nos finais de linhas, derivações e junções entre transformadores. Os sinais transitórios de tensão e corrente adquiridos guardam uma certa característica do local da falta associado ao caminho percorrido pelas ondas viajantes. A modelagem proposta utiliza a transformada wavelet para melhorar a precisão na localização de faltas, ressaltando padrões mais característicos do trecho em curto. Para implementação do processo de classificação foi montada uma rede neural artificial tendo como entrada vetores de atributos adquiridos de sinais oriundos de um sistema elétrico de distribuição rural. As simulações e o processo de treinamento foram realizados utilizando o ATP e o Matlab. Os resultados encontrados conduziram a um percentual de acertos superior a 90 %, creditando o processo de localização a submissão a etapas complementares relacionadas com testes de campo.

Abstract: This paper addresses stability analysis of continuous-time Takagi-Sugeno (TS) fuzzy systems via Fuzzy Lyapunov Functions (FLF). New sufficient and more relaxed stability conditions using FLF, for the asymptotic stability of these systems in the sense of Lyapunov are proposed. These new procedures are based on LMIs (Linear Matrix Inequalities).

Abstract: New relaxed conditions to desing of fuzzy controllers using Parallel Distributed Compensation (PDC) are proposed. The method considers the addition of slack matrix variables to decouple the Lyapunov matrices from the system matrices, providing new degrees of freedom to the controller design. Exploring properties of membership functions, new conditions for the stabilization of systems TS fuzzy are obtained. The proposed method represents an extension of results presented in Mozelli, Palhares and Avellar (2009). A numerical example illustrates its efficiency.

Abstract: Este trabalho apresenta um estudo sobre o desempenho de programas implementados em microcontroladores de acordo com a lógica de controle obtida através da Teoria de Controle Supervisório (TCS) e de uma de suas extensões, chamadas de abordagem modular local e abordagem monolítica. Para o estudo do desempenho inicialmente propõem-se duas estruturas de implementação em controladores, uma seguindo a abordagem monolítica e outra a abordagem modular local. Na sequência, com o intuito de verificar fatores que podem limitar a utilização dos microcontroladores, como memória de implementação e tempo de execução de ciclo, foram realizadas comparações de desempenho para cada abordagem de implementação. Como caso de estudo optou-se por uma expansão sucessiva de uma pequena fabrica. Os resultados obtidos mostraram que para pequenos sistemas a abordagem monolítica obteve um melhor desempenho, porém o acréscimo de subsistemas fazem com que a memória aumente exponencialmente a ponto do programa não caber na memória do microcontrolador, fato que com a abordagem modular local fica menos problemático, uma vez que aumento de subsistemas aumenta a ocupação de memória de forma linear.

Abstract: O presente trabalho aborda o desenvolvimento de um dos módulos de um sistema para aplicações de tele-imersão responsável por prover ao usuário informação visual estereoscópica do ambiente remoto adquirida por um par de câmeras na configuração fronto-paralela controladas. A pose da cabeça do usuário é obtida por uma unidade de medição inercial -IMU (Inertial Measurement Unit), cuja informação é enviada e seguida pelo par de câmeras remoto. O usuário visualiza o ambiente remoto por meio de uma interface visual tridimensional que exibe a cena capturada pelo par de câmeras provendo ao usuário a percepção de profundidade da cena remota. O sistema foi desenvolvido e implementado com câmeras e servos de baixo custo, apresentando desempenho compatível com aplicações de tele-imersão correntes.

Abstract: This paper presents a way to classify auditory stimulus recorded from electroencephalogram (EEG) using support vector machines (SVM). The main purpose was to develop a brain-computer interface system exploring the attention effect in auditory steady-state response (ASSRs), where the user must perform binary selections. This system was EEG-based, since these signals were recorded simultaneously with two different AM tones. The classification process was conducted after dimensionality reduction with principal component analysis (PCA) and feature extraction by autoregressive (AR) parameters. Our best result showed that a hit rate of 83.58% can be reached with 4 principal components, 5 AR parameters each and with polynomial kernel in SVM.

Abstract: This paper presents the order reduction problem of dynamic models, from the optimization viewpoint by genetic al-gorithm. An objective function, obtained from the norm of the coefficients of the numerator of the error transfer function among the original and reduced model, is minimized by a genetic algorithm, with consequent calculation of the parameters of the reduced model. The procedure is applied to some examples that demonstrate the validity of the approach.

Abstract: This article comprises a practical and original application of full neural predictors with fixed prediction horizon in backwards movements of a prototype of a multi-articulated mobile robot, Truck-Trailer-Trailer, in the configuration space. We use a new proposal based on static multilayer feedforward networks. This kind of predictor is useful for assisted operations or can be used as cores in simulators to analyze navigation strategies and for controllers synthesis and validation. The systematic and the presented tools are general. The training data set is composed by real data acquired from measurements of a prototype and by data generated from singular conditions models. The characteristics of the prototype and of the acquisition and processing data system are presented. It is shown the results of the procedures applied to the collected data and to a certain structure of predictor with different prediction horizons helping its training and validation processes. The results demonstrate the good performance of the systematic and tools.

Abstract: This paper presents a H-infinity controller for the rejection of input disturbances in a fixed wing UAV. The controller acts in all states of a complete nonlinear dynamic model. Simulation results shows that the aircraft is successfully maintained in the desired stable condition.

Abstract: This article introduces two possibles solutions for the Heuristically Accelerated Multi-Agent Multi- Objective Reinforcement Learning using for testing the Predator-Prey Problem in which the learning agent plays the role of the prey and must learn to avoid the predator while reaching for the food. The first algorithm has only one Value-Action function which must learn every objectives from various reinforcement values while the second algorithm divides the learning process in layers and each one is responsible for learning only one objective independently from the others. As expected, the algorithm that uses layers learns faster than the one with only one Value-Action function. and the heuristics used accelerated even more the learning process.

Abstract: Este artigo apresenta novos critérios de estabilidade para sistemas fuzzy Takagi-Sugeno com atrasos variantes no tempo. Devido ao desenvolvimento de uma nova função de Lyapunov-Krasovskii (LKF), obtemos critérios superiores em comparação com métodos anteriores. A abordagem incorpora avanços recentes referentes à análise de sistemas atrasados, como a técnica de otimização convexa e o método de análise por partes do atraso, com a introdução de novos termos dependentes do atraso e dependentes do subintervalo de atraso. A análise é enriquecida com exemplos numéricos que ilustram a eficácia dos critérios propostos para a obtenção de resultados menos conservadores em comparação com os métodos estado-da-arte da literatura.

Abstract: O desenvolvimento de modelos matemáticos tem colaborado para a construção de estratégias mais eficazes de controle epidemiológico. A abordagem clássica consiste em empregar equações diferenciais para modelar os padrões da condição de saúde de uma população. Uma alternativa consiste em modelar cada indivíduo por um conjunto de atributos e simular computacionalmente os processos de contágio e recuperação. Tal tipo de modelo, conhecido na literatura como MBI (Modelo Baseados em Indivíduos), proporciona maior flexibilidade quanto à caracterização de cada indivíduo da população analisada, podendo-se levar em conta atributos tais como sexo, idade, hábitos sociais, condições de habitação, profissão, condições de higidez, entre outras. Em comparação com modelos compartimentais tais como o modelo SIR (Suscetível-Infectado-Recuperado), o custo computacional para a simulação de um MBI é tipicamente mais elevado. Neste contexto, a proposta deste trabalho consiste em explorar o uso de uma GPU (Graphics Processor Unit) para redução do tempo computacional envolvido na simulação de MBIs. Para esse propósito, emprega-se a arquitetura CUDA (Compute Unified Device Architecture). Como resultado, mesmo em casos de modelos simples compatíveis com SIR, a redução no tempo computacional gasto foi significativa.

Abstract: Este trabalho apresenta a aplicação de um controlador fuzzy Takagi-Sugeno em uma planta de tratamento de esgoto por lodos ativados. A ação de controle atua via o mecanismo de aeração da planta visando manter regulada a concentração de oxigênio dissolvido suficiente para que ocorra a nitrificação durante o tratamento do efluente. A partir da linearização de um modelo contínuo do balanço de massa de oxigênio dissolvido projetaram-se dois controladores PI em pontos de operações distintos interpolados por pe-lo sistema fuzzy. Este controlador, durante os ensaios, foi sintonizado modificando-se as funções de pertinência e para obter tempo de acomodação ainda menor, o sistema fuzzy interpolou apenas os ganhos proporcionais dos dois controladores PI.

Abstract: Robot programming is usually performed by robot manipulation and recording reference points during a rehearsal of the intended task (programming by example). The resulting program is nothing more than a set of points and a very simple but verbose list of commands that is difficult to maintain (in case of any change is required) and improve (in case an optimization of performance is required). Off-line programming, on the other hand, allow the use and fine-tuning of robot tasks without halting the production line due to the robot unavailability. This kind of programming can be optimized a lot if a 3D simulation environment and a complete programming language can be used. This paper presents VIRBASE, a robot language implemented using formal grammar and a compiler generator. VIRBASE extends existing robot language both on functionalities (such as defining a smooth trajectory) and flexibility (such as providing various ways to specify list of points) and is fully integrated to a 3D virtual simulator. Some aspects of the language implementation and functioning are detailed in order to highlight the advantages that a formal and 3D approach can bring to robot programming

Abstract: This paper presents an overview of an integrated modeling and verification process of real-time systems using an extended Petri Net called GHENeSys (General Hierarchical Enhanced Net System). The system is specified through the TCTL (a branching time temporal logic that allow specification of quantitative temporal properties) and represented using GHENeSys. The verifier answers about the validity of temporal formulas over a finite timed graph that represents the state space of the extended Petri Net model. The proposed approach allows that the state space can be computed only once and from that point every formula might be checked in polynomial time improving the eciency of the entire veri cation process. Also, the verification algorithm is fully integrated in the GHENeSys environment which make the alternative design of temporal and not-temporal properties a real design decision.

Abstract: A direção de chegada (Direction of Arrival, DoA) de um som pode ser computada quando tal som é gravado por um arranjo de microfones apropriado. Por este princípio, o som do estouro da munição no cano da arma (muzzleblast, MB) pode ser usado para apontar a direção do atirador. Para tiros supersônicos, um segundo sinal de áudio, a onda de choque balística (ballistic shockwave, bSW), gerada enquanto o projétil se desloca no ar, pode ser levada em consideração também, e então a localização aproximada do atirador, ao longo da direção de MB, pode ser inferida. Este artigo apresenta uma fórmula analítica que leva em conta a DoA dos sinais de MB e bSW e suas Diferenças de Tempo de Chegada (Time Difference of Arrival, TDoA) intra-sensor. A velocidade do projétil é, porém, considerada constante, apesar de seu valor não ser relevante. A DoA é calculada usando o método da Correlação Cruzada Generalizada (Generalized Cross-Correlation, GCC), em especial a Transformada de Fase (Phase Transform, PhaT). Uma vez calculadas as DoA's do MB e da bSW, as distâncias cobertas por cada um destes componentes podem ser relacionadas. Com o conhecimento adicional da TDoA, a distância coberta pelo MB pode ser caculada e o posicionamento do atirado, ao longo da direção do MB, determinado.

Abstract: Advances on wireless communication and sensor systems enabled the growing usage of Wireless Sensor Networks. This kind of network is being used to support a number of new emerging applications, thus the importance in studying the efficiency of new approaches to program them. This paper proposes a performance study of an application using high-level mobile agent model for Wireless Sensor Networks. The analysis is based on a mobile object tracking system, a classical WSN application. It is assumed that the sensor nodes are static, while the developed software is implemented as mobile agents by using the AFME framework. The presented project follows a Model-Driven Development (MDD) methodology using UML (Unified Modeling Language) models. Metrics related to dynamic features of the implemented solution are extracted from the deployed application, allowing a design space exploration in terms of metrics such as performance, memory and energy consumption.

Abstract: This paper addresses a control design method for parallel mechanisms based on the kinematic constraints, rather than the constraint equations. The method is applied on a new Environmental Hybrid robot to control the position and angle of its wheels through 2DOF suspensions with actuated parallel mechanisms. This case study is discussed based on the concepts of kinematic control and forward and differential kinematics. Simulations, as well as experimental tests illustrate the implementation issues and the efficacy of the proposed design.

Abstract: Neste artigo é apresentada uma nova proposta para a modelagem de séries temporais discretas no espaço de estado. Esta proposta é baseada na interpretação do problema de modelagem de séries temporais como um problema de otimização. Para resolver o problema de otimização foram usadas três alternativas de algoritmos imuno-inspirados desenvolvidos para este fim. Para demonstrar a capacidade das alternativas propostas é feito um exemplo de aplicação do método.

Abstract: The transmission line is the most vulnerable element of the Electrical Power System due to its large physical dimension. Many fault diagnosis algorithms have been proposed in the literature, especially those that used signal analysis and computational intelligence. In this work a new model to functionally represent the phases of a transmission line is proposed. The detection and classification strategy is developed from the analysis of the models parameters and was evaluated using a set of simulated faults obtained by varying the fault parameters. The results were satisfactory and demonstrate the viability of the proposed methodology.

Abstract: A validação de metodologias em robótica cooperativa demanda a utilização de múltiplos robôs que apresentem configuração adequada no que se refere a sensores e outros dispositivos. Em particular, a realização de experimentos em manipulação cooperativa requer a utilização de manipuladores móveis, os quais são compostos de uma base móvel à qual se integra algum tipo de manipulador. O presente trabalho descreve o projeto, o desenvolvimento e a implementação de manipulador móvel a partir de dispositivos comercialmente disponíveis. O sistema é composto por uma base móvel à qual é integrado um manipulador de quatro graus de liberdade, um sensor a laser e um sistema de localização baseado em visão computacional.

Abstract: Este trabalho tem por objetivo apresentar os principais aspectos de um sistema de tomada de decisão inteligente, ba-seado na tecnologia RFID (Radio-frequency Identification), para a gestão de ativos (pneus). Este sistema consiste de elementos básicos de hardware e software formadores da tecnologia RFID que, integrados, permitem uma gestão de dados mais automati-zada e inteligente. O trabalho também apresenta uma aplicação prática do sistema desenvolvido, verificando uma série de van-tagens tais como rastreabilidade, histórico e acuracidade de dados.

Abstract: Este artigo descreve uma abordagem para o desenvolvimento de sistemas multiagentes baseado em um modelo específico de Redes de Petri. A Rede de Petri está alicerçada em uma linguagem de especificação que permite a manipulação de diferentes formalismos de representação de conhecimento. Neste contexto, agentes podem ser vistos como um ou mais sistemas baseados em conhecimento. Neste artigo, apresenta-se uma implementação deste modelo em que a saída é um arquivo em formato XML que pode funcionar como uma interface entre a especificação feita e as diferentes ferramentas e/ou métodos para a construção de agentes.

Abstract: As máquinas de indução trifásicas são vastamente utilizadas em diversos setores produtivos. Um dos aspectos relativos a sua manutenção está na lubrificação dos rolamentos que sustentam o rotor junto a carcaça da maquina. O excesso ou falta de lubrificação acarretam a redução da vida útil do motor e de seus componentes. Este trabalho tem como objetivo apresentar uma ferramenta alternativa baseada em redes neurais artificiais capazes de classificar os diferentes estados de lubrificação dos rolamentos de um motor de indução trifásico. Resultados de simulação são apresentados para validar a proposta.

Abstract: This work presents a tutorial introduction to cognitive architectures while applied to the control of arti cial creatures. We start by presenting the notion of arti cial creature, followed by the introduction of the notion of cognitive architecture. In the sequence, we show some works describing cognitive architectures applied to arti cial creatures, and conclude with an overview on two of the most famous cognitive architectures: ACT-R and SOAR.

Abstract: A simulação baseada em agentes tem mostrado seu valor em diversos estudos, criando modelos para entender e aprimorar o sistema alvo considerado. Na literatura, existem vários métodos e ferramentas para validar estas simulações. Porém, em determinados tipos de Simulação Multiagentes (exemplo do modelo sócio-cognitivo), ainda existem modelos conceituais que não podem ser validados pelos métodos tradicionais. O objetivo principal deste artigo é apresentar uma proposta para a validação de Simulações Multiagentes via interligação entre o mundo real e virtual com o uso de plataformas robóticas. O estudo dos métodos de validação robótica a ser aplicado em um sistema multiagentes e a adaptação da plataforma LEGO Mindstorms permitirá a criação de um ambiente real.

Abstract: This paper proposes the application of the particle swarm optimization (PSO) technique to the problem of identification of reduced order models for complex plants. The proposed algorithm seeks to represent real plants the best possible way, by finding the parameters of a linear model in the form of poles and zeros with delay, from systems input and output data. This paper presents an alternative proposal based on PSO for the representation of individuals and the fitness function, which uses a compromise between bias and variance errors for the estimated model and actual data. Finally, the results illustrate the effectiveness of this proposal compared with those of the literature.

Abstract: Neste trabalho é apresentado um problema de controle supervisório de uma célula de manufatura, bem como a solução deste por intermédio da Teoria de Controle Supervisório de Sistemas e Eventos Discretos. Apresenta-se ainda uma ferramenta de simulação gráfica para esta célula que foi desenvolvida no intuito de validar a lógica de controle imposta pelo supervisor obtido. A síntese do supervisor foi realizada com auxílio da ferramenta IDES (Integrated Discrete-Event System) e para o desenvolvimento da ferramenta de simulação utilizou-se a biblioteca Allegro de desenvolvimento gráfico para linguagem em C.

Abstract: In this work, the reconfiguration of electrical energy distribution systems is studied by using a multi-objective genectic algorithm. Three objective functions are considered here: monetary costs of the network(installation, maintenance and energy losses), costs involved in the reability of the system and number of lines switching used for the reconfiguration. The multiobjective algorithm used here is the NSGA II. Faults in the system branchs and changes in the loads at the buses have been simulated to provoke a system reconfiguration. Two test systems have been used: A 21 bus system and an 100 bus system. A novelty presented here is a me-thodology based on optimization for choosing the spare cables of the network.

Abstract: The project which resulted this paper aimed the analysis of the internal state of stress of structural or mechanical parts using AI tools, more specifically Neural Networks (Clustering). The results of computer simulations through Finite Elements are treated as images of the internal state of stress in a plane, and the latter are to be analyzed by a neural network. The neural network, using methods and criteria previously defined, will "learn" to analyze and classify the concentration of stresses in a complete plan in the interior of the part. This kind of study is an advance to the usual stress analysis, made only along certain lines/paths. At the end, the Neural/Clustering Network System should be able to identify, in any area of a mechanical part, the level of concentration of stresses in that area.

Abstract: Este trabalho apresenta a solução do problema do pré-despacho hidrotéermico através da metaheurística Otimização por Enxame de Partículas. O problema consiste na determinação da programação ótima dos geradores (termelétricas e hidrelétricas) que fazem parte do portfólio de uma companhia geradora atuando ambiente competitivo. O objetivo maior é maximizar o lucro da companhia geradora baseado na previsão de preçoo horário e respeitando as restrições térmicas, hidráulicas e de mercado atribuídas ao problema. Para estudo de caso a técnica é aplicada a parte do portfólio de uma companhia geradora do subsistema nordeste brasileiro. São feitas análises considerando todas as restrições, sem custo de partida e com a restrição de meta energética.

Abstract: This article describes a location system devoted to indoor environments based on the received strength signal informa-tion (RSSI). The approach consists in generating a map with the signal strength (fingerprinting) in different locations (coordinates) of the environment. The signal strength measurements from a mobile device are obtained with regard to the fixed devices in a Zigbee® wireless network. A significant set of experiments has been carried out considering different number of fixed devices and classification methods. The experiments of the proposed system with only three fixed devices achieved a location error from zero to two meters in 92% of the tests against 80% of the testes using only two fixed devices, i.e., we obtained a low location error with few fixed devices. A performance improvement of 10% was achieved when the information of previous location was employed in the final decision.

Abstract: Este trabalho trata da implementação de um sistema de controle com chaveamento de PID's para controle de uma planta de nível, sistema esse implementado em J2ME e embarcado em um dispositivo móvel SUN SPOT®, este sistema é composto por três controladores PID's, onde cada controlador foi sintonizado para operar em determinado ponto de operação do sistema. Uma técnica de chaveamento suave foi implementada para realizar a troca desses controladores, pois em sistemas reais o chaveamento abrupto entre dois controladores com valores de sinais de controle muito diferentes, pode ocasionar sérios problemas de ordem elétrica e ou mecânica. Como requisitos de comparação são utilizados os índices IAE , ISE , ITAE e ITSE, para avaliação do sistema de chaveamento proposto em relação aos controladores atuando separadamente.

Abstract: Durante o processo produtivo de máquinas de tração para elevadores de passageiros, a medição da vibração nas mesmas é um dos principais quesitos na garantia da qualidade e conforto do produto final. Este trabalho apresenta um método alternativo para a avaliação das máquinas de tração, realizado durante o controle de qualidade em uma linha de manufatura. Com o uso de redes neurais artificiais baseadas nos mapas de Kohonen, a avaliação permite determinar, entre as máquinas que apresentaram valores excessivos de vibração, os conjuntos onde o ajuste não seria possível, e que devem passar por um novo processo de usinagem. Resultados experimentais são apresentados para validar o método proposto.

Abstract: Este artigo aborda o problema de projeto de controladores para uma classe de sistemas não lineares representados por modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Para diminuição da complexidade computacional é proposto uma modelagem baseada na utilização de regras não lineares locais, denominada modelagem híbrida ``Fuzzy-Lur'e", a qual permite a redução do número de regras necessário para representação do sistema. A lei de controle consiste na realimentação dos estados e de não linearidades, assumindo-se que o vetor de parâmetros seja mensurável ou possa ser calculado on-line, levando em consideração a situação realística de validade local do modelo. As condições de setor utilizadas permitem a obtenção de condições de estabilização sob a forma inequações matriciais lineares (LMIs). Exemplos numéricos são apresentados para mostrar a efetividade do método proposto.

Abstract: This paper proposes a new fully automatic method for edge detection in color images, inspired in the human visual model of the theory of Grossberg. One of the hypotheses of Grossberg, the FACADE (Form-And-Color-And-Depth) defines complementary specialized streams at the bifurcation in the parvocellular pathway in the visual cortex: one of the branches performs the edge processing and the other performs surface processing. In a similar way, this proposal has two parallel processes that are integrated in the end. The edge processing is implemented through an edge-detection method, whereas the surface processing is performed through a region growing method. The proposed integration eliminates false contours resulted from the region growing, guided by the result of edge detection, and eliminates the noise resulted from the edge detection, now guided by the result of the region growing, thus taking advantage of their complementary natures. Experiments on a large dataset of color image show that the results of the proposed system are closer to human perception than the individual methods that make it up, in both quantitative and qualitative terms.

Abstract: Reversible cellular automata (ACRs) are analysed, aiming at the possibility of identifying an algorithm to allow the construction of ACRs of any given space composed of binary, one-dimensional rules. Although there exists an algorithm with this purpose in the literature, it is based upon a complex mathematical formulation, that renders it of difficult comprehension and questionable efficiency. By studying all reversible rules with two states per cell and neighborhood size of 2, 3, 4 and 5 cells, as well as all reversible rules with three states per cell and neighborhood size of 2 and 3 cells, it was possible to conclude in each space that: all reversible rules are balanced; they are symmetrically distributed; a subset of them herein denoted primitive reversible rules, RPs have a simple formation law, defined by homogeneous blocks of states; and, if a rule is reversible, so are all its dynamically equivalent rules. In the attempt to obtain the target algorithm, a hypothesis was probed in which the non-primitive reversible rules (the so-called derived rules, RDs) were supposed to be obtained from the primitives. Along this line, two ways of constructing the RDs were tried out, one based upon using all RPs jointly as a group, and the other, using them individually. Although the approach reached a negative result so far, it nevertheless led to extremely valuable perceptions towards the target subject of study.

Abstract: O presente trabalho propõe uma estratégia de controle para um veículo subaquático supervisionar estruturas submersas, sem a utilização, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, ainda, utilizando uma instrumentação embarcada mínima e de baixo custo. O enfoque principal é o controle do ângulo de guinada, ou seja, o controle da posição angular em torno do eixo vertical do veículo. Utiliza-se, para isso, um sensor de rotação inercial (giroscópio) para a observação de uma medida da velocidade angular. Propõe-se, neste trabalho, a utilização de um controle do tipo proporcional e derivativo (PD), utilizado em conjunto com um algoritmo Fuzzy (PD-Fuzzy) para a correção de erros em posição angular. Resultados experimentais mostraram que o algoritmo Fuzzy foi capaz de melhorar significativamente o desempenho do controle PD, minimizando erros em posição.

Abstract: Este artigo apresenta novas condições na forma de desigualdades matriciais lineares para a síntese de filtros de ordem completa dependentes de parâmetros com critério H-2, para sistemas lineares contínuos no tempo com parâmetros que variam de forma arbitrariamente rápida. Graças ao uso de um número maior de variáveis de folga, as condições propostas são menos conservadoras que as existentes na literatura. Testes numéricos aplicados em exemplos retirados da literatura ilustram o melhor desempenho dos filtros projetados quando comparados com outros métodos para o projeto de filtros dependentes de parâmetros.

Abstract: Redes de Sensores Sem Fio (RSSFs) são compostas por um conjunto de nós sensores com o objetivo de detectar e transmitir alguma característica do meio físico. Estes nós sensores, depois de captar algum evento, devem se comunicar com um nó especial, denominado sink node. A utilização de um único sink node implica em um gargalo na rede de sensores, especialmente para aplicações de tempo real. Desta forma, as pesquisas têm direcionado esforços para a seleção de rotas em redes de sensores com múltiplos sink nodes. A abordagem proposta por este trabalho apresenta a aplicação de Sistemas Fuzzy Genéticos (SFGs) para a seleção de rotas em RSSFs, de modo a realizar a comunicação entre múltiplos nós sensores e múltiplos sink nodes. Um Sistema de Inferência Fuzzy de Mamdani é utilizado para estimar o sink node mais adequado para a comunicação em um determinado instante, baseado em algumas características da rede, como a energia e o número de saltos. Algoritmos Genéticos (AGs) são utilizados para determinar, de forma simultânea, a quantidade de termos primários para as variáveis linguísticas, o ajuste das funções de pertinência relativas aos termos primários, e o conjunto de regras de produção do sistema de inferência fuzzy de Mamdani. A seleção de rotas proposta foi aplicada, por meio de simulações computacionais, para demonstrar a viabilidade da abordagem implementada. Os resultados obtidos apresentam uma rede de sensores com maior tempo de vida, por meio da escolha adequada do sink node utilizado para o envio de pacotes por meio da rede, de forma a encontrar as melhores rotas.

Abstract: Modelagem on-line de grandes volumes de dados de sistemas complexos motiva a revisão de diversos aspectos da teoria de aprendizagem de máquina. A mineração de fluxo de dados lida com a extração de conhecimento estruturado a partir de dados correlacionados no espaço e no tempo. Uma profusão de sistemas e algoritmos devotos a este fim tem sido proposta sob a plataforma conceitual da computação granular. Este artigo propõe modelagem evolutiva granular baseada em conjuntos fuzzy - FBeM - para aprendizagem a partir de dados imprecisos. O aspecto granular surge porque dados incertos dispensam atenção a detalhes. O aspecto evolutivo considera fluxos intermináveis de dados não-estacionários. Experimentos com dados Mackey-Glass sugerem que a abordagem FBeM é superior à abordagem alternativas.

Abstract: "The multiple objective optimization of the OTA is one of the most studied problems in microelectronics. Obtaining approximations of the Pareto Front, using the known evolutionary algorithm NSGA-II, integrated to SPICE simulator, reveals the relationship between the commitment to the goals often known only intuitively by analog integrated circuit designers. The results of this study suggest that the Multivariate Analysis of Pareto approximations is an important guide to getting more re fined designs of OTAs." (A otimização de múltiplos objetivos do OTA é um dos problemas mais estudados em microeletrônica. A obtenção de aproximações da fronteira de Pareto, através do conhecido algoritmo evolucionário NSGA-II, integrado ao simulador SPICE, revela relações de compromisso entre os objetivos conhecidas muitas vezes somente intuitivamente pelos projetistas de circuitos integrados analógicos. Os resultados obtidos neste trabalho sugerem que a Análise Multivariada das aproximações Pareto é um guia importante para a obteção de projetos de OTA otimizados.)

Abstract: Este trabalho aborda o problema de navegação segura de um carro autônomo. Para tanto, é utilizado um planejamento de movimento por meio de Campos Vetoriais de Velocidade aliado ao Método da Janela Dinâmica para o desvio de obstáculos não modelados. Basicamente, o campo vetorial é associado a um controlador cujas saídas são validadas, e eventualmente modificadas, pelo Método da Janela Dinâmica e aplicadas como entradas de controle do carro. Resultados experimentais mostraram que a metologia foi capaz de guiar um carro autônomo pelo campo vetorial, fazendo-o desviar de obstáculos em seu caminho.

Abstract: In a context of searching safety, the use of Active Cruise Control (ACC) systems is the centerpiece of automobilistic business in the beginning of the 21th century. In this line of application, this essay consists in the development of a longitudinal adaptive cruise control system that reads the vehicle speed and, when in urban heavy traffic situation, takes the distance from the element ahead and then accelerates/breaks the vehicle automatically. Therefore, it is possible to eliminate the action of stepping on break and accelerator when the vehicle is in such circumstances. The motivation of this essay is, beyond providing higher safety and comfort to the driver and pedestrians, reduce fuel use, optimize its performance and rise the urban traffic lanes capacity. A study of the vehicle dynamics was carried out, considering a non-linear model taking into account both safety and comfort requirements, from which a PID controller was designed to adjust the distance between the vehicle and the element ahead. The design of the controller considered modifications on feedback control equations, optimizing both performance and tuning flexibility. The simulation results were quite promising.

Abstract: Este trabalho apresenta os estágios iniciais de desenvolvimento de um sistema de diagnóstico para circuitos lineares e invariantes no tempo baseado em um comitê de classificadores de classe única. O comportamento do circuito é representado pela Aproximação Agregada por partes (PAA - Piecewise Aggregate Approximation) da resposta ao impulso do circuito. Expe-rimentos realizados em um filtro passa-banda Sallen Key indicam que o sistema é capaz de diagnosticar falhas paramétricas dos seus componentes e também indicar falhas não previstas na etapa de treinamento

Abstract: Neste artigo é proposto a utilização da teoria de controle supervisório (TCS) para a implementação do controle do supervisor em microcontroladores. Apresenta-se a geração automática de código a partir dos modelos formais da TCS com armazenamento compacto da estrutura do supervisor assim viabilizando a aplicação industrial de tais modelos. Divulga-se a ferramenta implementada para a geração de código conforme o modelo proposto.

Abstract: Este trabalho trata da adaptação de um controlador descentralizado baseado em campos vetoriais para a execução de tarefas de convergência e circulação de uma curva de Jordan (fechada e sem auto-interseções) por um enxame de robôs terrestres. Aspectos práticos são discutidos e toda a teoria é validada por meio de experimentos com robôs diferenciais reais.

Abstract: This paper presents a visual tracking system of targets by wheeled mobile robots on semistructured environments(Sistema de Acompanhamento Visual de Alvos por Rob^o - SAVAR), capable of controlling two degrees of freedom robot and a network camera loaded. Two controllers are used, one for the robotic platform and another for the camera, in order to allow the independence movements of the camera and the robot in performing the task of tracking with obstacle avoidance. The con guration in the closed loop system is performed under a WLAN(Wireless Local Area Network) technology standard 802.11b/g. In this approach, the major computational cost is achieved by a computer (host) and low computational cost algorithms are embedded in the hardware of the robot. Inertial sensors (gyroscopes, digital compass and accelerometer) are used as support to the guidance and navigation.

Abstract: Atualmente, o interesse em robôs de telepresença tem aumentado gradativamente. O principal objetivo desses sistemas é representar determinada pessoa que se encontra fisicamente em outro lugar. Esses robôs em sua maioria não possuem nenhum poder de decisão, sendo totalmente teleoperados. Entretanto, devido à determinadas limitações, algumas dificuldades estão intrínsecas ao controle desses sistemas. Logo, esse artigo tem como objetivo, apresentar técnicas que auxiliem no controle e navegação de robôs de telepresença.

Abstract: A estrutura a termo da taxa de juros é um importante indicador das expectativas dos agentes quanto ao comportamento futuro das taxas de juros, de inflação e da atividade econômica. Além disso, a construção da curva de rendimentos é essencial para gerenciadores de risco e portfólios, instituições financeiras, policy makers e Bancos Centrais. Este trabalho sugere o uso de um algoritmo genético para estimar os parâmetros do modelo de Nelson e Siegel, o modelo mais utilizado na prática. Simulações foram feitas considerando dados de preços dos títulos públicos federais brasileiros. Os resultados são comparados com aqueles obtidos por um método de mínimos quadrados não-linear. Os parâmetros do modelo, estimados com o algoritmo genético, diminui o erro médio de estimação e provoca maior estabilidade para as séries dos parâmetros que descrevem a curva.

Abstract: We propose a learning formalism to be used by a group of robots to solve tasks in a cooperative way in a closed environment. This mathematical formalism is totally based on social models of real individuals and should lead the robot group providing better efficiency in solving cooperative tasks, mainly the ones that need accommodation and assimilation of knowledge. Experiments and their results demonstrate the efficiency of our proposal in comparison to a empirical, traditional model.

Abstract: This article presents a proposal to make automatic the identification of energy thefts in electric energy metering sys-tems by fuzzy logic and supervisory system. The solution was based in data collected from meters at customer units: voltage, current, active power demand, angles conditions of phasors diagrams. This data are gathering and processing by a Fuzzy Logic Expert System, where the collected values are computed by fuzzy logic, and the output system shows to the user the possibility of the electrical energy customers are consuming without to pay for. This solution has great value to the electrical energy industry because the losses by energy thefts already sets more than twenty per cent of total energy. Then the use of an expert system allows the decrease of losses level in distribution companies.

Abstract: This paper presents a fault diagnosis methodology in a synchronous generator. The analysis based in a fuzzy evalua-tor that uses parameters recursively estimated from the generator. The fault information is given by the fuzzy system with the percentage of short-circuited windings. The parameters used by the fuzzy systems were obtained by recursive estimation of parametric models of the generator with no fault.

Abstract: Este trabalho propõe a aplicação de um sistema de visão computacional para a medição e análise da secção transversal de chapas metálicas unidas sob a ação do processo de soldagem industrial. O sistema de inspeção proposto quantifica o material depositado em filetes de solda de junções tipo T obtidos em processos GMAW (Gas Metal Arc Welding). O algoritmo utilizado no sistema de inspeção automático apresenta as seguintes características: analisa quantitativamente a solda independente do formato da secção, realiza medições sem a necessidade de instrumentos convencionais mecânicos e profissional com qualificação operacional avançada. O sistema proposto foi submetido a testes experimentais que foram realizados num lote de corpos de prova de um centro de soldagem industrial. Uma comparação entre os desempenhos dos sistemas proposto e tradicionais de inspeção de soldagem foi realizada. Cada secção do corpo de prova foi analisada por um grupo de profissionais de inspeção obtendo-se a média de valores dos parâmetros quantitativos. A automatização proposta apresentou exatidão em torno de 94% comparado ao índice de 62% das medições realizadas por operadores de soldagem.

Abstract: A determinação da localização (pose) de um robô em ambiente externo constitui a base para as estretégias de controle e navegação autônoma. Dentre a multitude de fontes sensoriais e métodos, para robôs com rodas, a odometria simples é um dos métodos mais usados, embora sujeito a erros cumulativos. Esse artigo propoe uma metodologia de localização que otimiza, no sentido dos mínimos quadrados, as informações provenientes de múltiplos encoders (das quatro rodas e de direçao) de um veículo robótico terrestre. Previamente, o artigo revê as formulações da cinemática do veículo, suas simplificações e as metodologias de localização resultantes. As metodologias sao validadas e comparadas usando-se dados experimentais. Palavras-chave Localizaçao, Redundância de Sensores, Odometria, Robótica de Exterior.

Abstract: A determinação da localização (i.e. estimação da pose) de um robô em ambiente externo constitui a base para estratégias de controle e navegação autônoma. Esse artigo propõe uma metodologia de localização de robôs baseada na fusão entre dados de GPS e odometria. Um aspecto relevante é a formulação da odometria, que resulta da otimização, por mínimos quadrados, das informações provenientes de múltiplos encoders (das quatro rodas e de direção) de um veículo robótico terrestre. A fusão sensorial é desenvolvida usando tanto o Filtro de Kalman Estendido quanto o Unscented Kalman Filter. Dados experimentais são usados para validar a metodologia e comparar os resultados de ambos os filtros.

Abstract: O presente trabalho apresenta uma nova abordagem para detecção de estruturas de modelos NARMAX polinomiais, visando a multi-objetividade. É mostrado como obter uma fronteira de soluções eficientes, formada por modelos com estruturas distintas (Pareto de estruturas). Para a aplicação da técnica, foi construído um conversor CC-CC buck. A técnica mostrou-se satisfatória à luz do Pareto-ótimo e dos índices RMSE (estático e dinâmico), MAPE e da análise da curva de Pareto. É feita uma comparação entre os modelos pertencentes ao Pareto de estruturas com o modelo obtido pela tradicional técnica de determinação de estruturas ERR+AIC (Taxa de Redução de Erro + Critério de Informação de Akaike).

Abstract: Incorporando fortemente os conceitos de eficiência e sustentabilidade, as Habitações Sustentáveis de Alto Desempenho têm se mostrado como uma alternativa de moradia frente às novas necessidades humanas e ambientais. Devido a suas características particulares, estas habitações necessitam um projeto altamente coeso para que seus objetivos sejam de fato atendidos. Nesse cenário, a Automação Residencial desempenha um papel fundamental, a qual deve permitir a integração dos diversos sistemas residenciais ao mesmo tempo em que precisa auxiliar na operação eficiente e sustentável da habitação, além de educar o usuário quanto a esses aspectos. Todavia, a natureza multidisciplinar desse tipo de projeto demanda que o Integrador de Sistemas, profissional responsável pela implantação do Sistema de Automação Residencial, tenha um conhecimento em outras áreas que ele nem sempre possui. Além disso, mesmo que o Integrador de Sistemas tenha algum amparo de especialistas dessas áreas, tal fato pode não ser a solução mais apropriada do problema, visto que estes especialistas geralmente desconhecem como seus conhecimentos se inter-relacionam de forma útil ao ponto de vista do Integrador de Sistemas e ao emprego da Automação Residencial. Neste contexto, o presente trabalho demonstra que a implantação dos Sistemas de Automação Residencial em Habitações Sustentáveis de Alto Desempenho precisa ser realizada com um amparo metodológico que oriente as decisões a serem tomadas ao longo do processo de projeto. Nesse sentido, é delineado um panorama relativo ao uso residencial de recursos como energia elétrica e água potável e são apresentadas metodologias relacionadas à implantação de sistemas de automação em construções. Como principal contribuição deste trabalho, destaca-se a proposta de uma metodologia amparada por bases de conhecimento que considera etapas desde a compreensão acerca de recursos até o planejamento de instalação desses sistemas.

Abstract: A exploração integrada de um ambiente é uma atividade de alto nível onde métodos de exploração, localização, mapeamento e navegação devem ser combinados de forma que veículos autônomos consigam mapear o ambiente maximizando os ganhos e minimizando os custos. Neste trabalho pesquisamos a exploração de um ambiente usando técnica de localização e mapeamento simultâneo (SLAM) com a extração de características de marcos através de sensor visual. Os resultados mostraram que quando dois veículos podem comunicar-se com um agente central na construção de um mapa de características comum, a exploração torna-se mais eficiente do que a realizada com apenas um veículo - pois reduz o tempo de exploração do ambiente - e tem uma computabilidade similar - pois usa um mapa de características comum a ambos os veículos e reduz o tempo de exploração, mantendo a precisão na pose dos veículos com um mesmo número de partículas, o que é importante em uma aplicação real.

Abstract: O estudo das doenças infecciosas fez surgir uma nova área da ciência: a epidemiologia matemática. A epidemiologia matemática propõe modelos que possam ajudar no estudo da disseminação dessas doenças. Esses modelos incluem o modelo SIR (Suscetível - Infectado - Recuperado) e o Autômato Celular (AC). O modelo SIR clássico não considera a distribuição espacial dos indivíduos. Em contrapartida, os ACs representam a dinâmica espacial, pois consideram os contatos locais e não locais. O objetivo deste trabalho é então introduzir, por meio dos conceitos de sistemas complexos e ACs, uma flexibilidade na modelagem matemática epidemiológica tradicional, para atender as diferentes situações de espalhamento de doenças na prática, além de comparar qualitativamente e quantitativamente as séries temporais do AC com os do SIR. Com tais comparações é possível afirmar que o modelo AC proposto é uma ferramenta adequada para a propagação espacial de epidemias.

Abstract: O estudo das doenças infecciosas fez surgir uma nova área da ciência: a epidemiologia matemática. A epidemiologia matemática propõe modelos que possam ajudar no estudo da disseminação dessas doenças. Esses modelos incluem o modelo SIR (Suscetível - Infectado - Recuperado) e o MBI (Modelo Baseado em Indivíduos). O modelo SIR não considera a distribuição espacial dos indivíduos. Um alternativa é o modelo MBI, que por meio dos conceitos de sistemas complexos analisa o indivíduo como entidade única e discreta e também incorporar a distribuição espacial que considera contatos locais e não locais. O objetivo deste trabalho é introduzir uma flexibilidade em epidemiologia matemática, por meio do modelo MBI com regras fuzzy para explicar o espalhamento de doenças em diferentes situações práticas. As séries temporais originadas do modelo SIR e MBI são também comparadas qualitativamente e quantitativamente.

Abstract: Neste trabalho trata-se de um problema de handoff vertical, isto é, em que diferentes sistemas de comunicação podem ser acionados sendo a escolha feita segundo conidições econômicas e/ou operacionais. Modela-se o problema segundo uma cadeia de Markov, propondo-se a seguir uma estratégia de controle implementável a partir de eventos controláveis do sistema. Simulações são realizadas ilustrando a eficiência da estratégia proposta.

Abstract: Este artigo apresenta a primeira validação experimental de um veículo robótico terrestre para ambientes externos. São descritos: i) o veículo todo-terreno, desenvolvido e produzido no Brasil, que possui duas rodas traseiras acionadas por dois moto-res elétricos independentes e duas rodas dianteiras orientáveis em configuração Ackerman e; ii) a infraestrutura robótica que compreende os sensores e processadores embarcados, a estação de operação e o sistema de comunicação entre ambas, além do arcabouço de software adotado. A validação experimental é obtida através de uma estratégia para seguimento de trajetória basea-da em controladores lineares.

Abstract: As máquinas operatrizes são encontradas em diversas indústrias do setor metal-mecânica e oficinas. Estas são aciona-das por motores de indução trifásicos, por correias, eixo direto ou engrenagens, os quais estão sujeitos a problemas relacionados a carga aplicada em seus rotores bem como aos distúrbios da qualidade de energia elétrica. No processo de usinagem os parâmetros da máquina ferramenta, propriedades do material da peça, geometria e material da ferramenta e processo de torneamento, interferem no acabamento superficial das peças, examinada em termos de dimensões e rugosidade superficial. A rugosidade a qual é considerada, é um dos principais índices de qualidade do produto final nos processos de usinagem, apresentando variações com as alterações do conjugado eletromagnético no eixo do motor. A proposta deste trabalho é apresentar um preditor de rugosidade superficial de peças baseada na dinâmica da corrente eficaz que alimenta o motor de indução trifásico num processo de torneamento utilizando redes neurais artificiais para analisar o comportamento da rugosidade (Ra) em função dos parâmetros escolhidos (velocidade de corte, avanço e raio de ponta). Resultados de simulação são apresentados para validar a performance do método proposto em diversas situações de operação com desequilíbrio de tensão e degraus de torque de carga.

Abstract: This work presents the assembly and modeling of a plant constituted by one turbine and one synchronous generator to function as a part of a Micro Hydroelectric Plant (MHP) for small isolated systems. Once the assembly of the plant at the laboratory was constructed, has started the developing of an empirical model of the process in the form of reaction curves, obtained by the use of the step response technique that allowed the approximation of the main variables involved in a first order with dead time model. After obtaining the transfer functions of the plant, a PID controller was designed in order to maintain the output voltage of the generator on an appropriate reference value for electrical distribution in the network of the isolated electric system. With the purpose of validate the simulation results, curves of response were obtained from the real system in the laboratory and were compared to both responses, giving a satisfactory and very similar result. These results will functionate as a basis for further studies in the areas of speed control (or charge controller) and system stability, among others, in the field of MHPs for small iso-lated systems.

Abstract: Este artigo apresenta uma proposta para síntese de compensador dinâmico, parcialmente dependente de parâmetro, para sistemas controlados via rede. Os resultados são desenvolvidos em termos de desigualdades matriciais lineares, considerando para isso um modelo politópico para o sistema de controle. Adicionalmente, uma restrição temporal, relacionada ao desempenho do sistema em malha fechada, e acrescentada a condição de estabilidade. O método proposto e ilustrado a partir de um exemplo com resultados numéricos e simulação.

Abstract: The control of nonlinear systems with time-varying uncertainties is investigated in this paper. New conditions, based on Linear Matrix Inequalities (LMI), for designing robust state-derivative feedback gains, which simultaneously stabilizes the system and maximizes the bounds of a nonlinear uncertainty, based on quadratic Lyapunov functions are presented. The proposed methodology is illustrated through an example.

Abstract: This work presents a Brain-Computer Interface (BCI) based on the Steady-State Visual Evoked Potential (SSVEP) that can discriminate four classes once per second. A statistical test is used to extract the evoked response and a decision tree is used to discriminate the stimulus frequency. Designed according such approach, volunteers were capable to online operate a BCI with hit rates varying from 60% to 100%. Moreover, a robotic wheelchair could be commanded through an indoor environment using such BCI. As an additional feature, such BCI incorporates a visual feedback, which is essential for improving the performance of the whole system. All of this aspects allowed to use this BCI to command a robotic wheelchair efficiently.

Abstract: Este trabalho desenvolve uma arquitetura de subsunção baseada redes cognitivas dinâmicas, do inglês Dynamic Cognitive Networks (DCN) para aplicações em navegação robótica. DCN é uma evolução dos Mapas Cognitivos Fuzzy, e tem como característica principal a construção modelos dinâmicos cognitivos através de conhecimento qualitativo. A proposta desse trabalho é construir um sistema de navegação autônoma a partir da observação do comportamento dinâmico do robô móvel. O principal objetivo é navegar de forma autônoma (explorar, desviar obstáculos e coletar alvos) apenas com conhecimento de baixo nível e a ocorrência de eventos. Neste contexto, um algoritmo de aprendizagem por reforço é utilizado para uma sintonia (ajuste fino) do modelo cognitivo em tempo de navegação. Devido à execução de funcionalidades diferentes e possivelmente conflitantes, uma arquitetura de Subsunção inspirada nos trabalhos de Braitenberg e baseada em DCN é desenvolvida para gerenciamento das ações de controle. Resultados obtidos através de experimentos simulados e com robô real mostram que o robô é capaz de desviar obstáculos (estáticos e dinâmicos) e coleta de alvos em uma atividade de exploração de um ambiente parcialmente desconhecido, somente a posição dos alvos é previamente conhecida. Os resultados validam assim a arquitetura proposta.

Abstract: Neste artigo propõe-se a aplicação de algoritmos genéticos para a síntese de filtros para modular sinais de controladores a estrutura variável e modo deslizante. A modulação do sinal de controle pode reduzir sua amplitude e, consequentemente, pode reduzir o consumo de energia para realizar o controle e o chattering. Esses filtros também são aplicados em sistemas que possuem incertezas paramétricas nos quais nem todas as variáveis de estado são medidas. Nesses sistemas, as incertezas nos parâmetros podem impedir que seus estados sejam estimados com precisão por observadores. A síntese desses filtros necessita da obtenção da envoltória, que é o valor máximo da norma de cada resposta impulsiva admissível no sistema. Após este passo, é sintetizado um filtro que seja um majorante para a envoltória.

Abstract: This paper compares two pattern recognition methods focusing on the recognition of isolated speech in audio signals. The chosen methods to be compared are Artificial Neural Networks (ANN) and Hidden Markov Models (HMM). When using the ANN it was used two convergence algorithms. The first one was the backpropagation with gradient descent and a fixed learning rate, and the second one the backpropagation with gradient descent and an adaptive learning rate. When using HMM it was used in modeling the linear prediction coefficients. Here, It was assumed to be true the hypothesis of being possible to achieve a correct recognitions rate greater than 90% by using HMM and linear prediction coefficients to the recognition task. Experiments with two generated dataset were made and the results are compared and analyzed. The first dataset showed the results in the recognition of speaker-dependent isolated words while the second dataset showed the results in the recognition of speaker-independent isolated words.

Abstract: O estudo de modelos que visam descrever os processos de propagação de epidemias tem tornado estes sistemas passíveis de serem conhecidos, e não obstante capaz de serem controlados, já que, com isso, os mesmos têm sua estrutura entendida. Tal estudo vem trazendo grandes contribuições para essa área conhecida como epidemiologia matemática. Uma das grandes contribuições dessa é o modelo SIR, no qual descreve a propagação de doença por meio de equações diferenciais, outro modelo é o MBI, sendo este regido por relações estocásticas. Neste trabalho, são incorporadas duas técnicas de controle em ambos os modelos através de pequenas alterações nas estruturas dos mesmos.

Abstract: This paper presents the design of a biped robot, without arms and trunk, with a new mechanical structure, which the movements are performed by thermomechanical actuators. Computer modeling of projected biped is used to verify mechanical properties. The construction details and results of experimental tests are presented and validate the proposed design methodology

Abstract: The research area called Artificial Life is interdisciplinary and aims to study the behavior of artificial systems (or synthetic systems) that are similar to live organisms. This paper emphasizes some aspects of life aiming to explore its relationship with computational methods and concepts. Moreover, it describes computational techniques used to conduct experimental simulations in virtual environments.

Abstract: Resumo: O presente trabalho trata do projeto de controladores neurais aplicados a um sistema de posicionamento acionado por motores de indução trifásicos. Tais controladores são implementados em duas etapas: na primeira, serão efetivados os controladores em modo de simulação, utilizando-se a função de transferência obtida em um processo de identificação do sistema; na segunda etapa, os controladores neurais obtidos são aplicados no sistema em tempo real. A avaliação do sistema de controle é feita mediante a utilização de sinais de referência de posição (sinais tipo degrau) e sinais de referência de trajetória (sinais senoidais).

Abstract: Techniques to compute a path from an initial position to a goal position avoiding obstacles are crucial for robot navigation. When the robot trajectory is generated directly from sensor information, the techniques are called collision avoidance. Two interesting collision avoidance methods are Nearness Diagram (ND) and Vector Field Histogram (VFH). Besides both methods present some similarities, they differ especially in the performance in very cluttered environments. In order to compare and analyze the performance navigation of ND and VFH, some quality metrics were chosen, such as path length and smoothness of the trajectory. In this paper, ND and VFH are simulated in different environments, with different goal positions. The results are then compared and the analysis are presented.

Abstract: Vessel (contacts) threat identification in submarines is based, primarily, on passive sonar systems. Due to task complexity, automatic classification systems may provide an important role in decision making. This paper proposes an automatic classifier of contacts based on principal curves. The system uses principal curves to model the signal spectrum captured by the submarines passive sonar for each class of contact. Real data were used from different runs made by ships belonging to four diferent classes in an acoustic ray. The principal curves extraction used the Soft k-Segment Algorithm. Different proposals were evaluated in order to define the curve size of each class aiming to maximize classification efficiency. The system reaches an average efficiency of 89.2%, which is an expressive result.

Abstract: This article presents a method for outdoor localization using a wide field of view camera, that proposes a probabilistic model using a set of images to characterize places of an environment. Speeded Up Robust Features (SURF) (Herbert Bay, 2008) was applied to extract features from the images because of its invariance to translation, rotation and illumination, which are essential characteristics to work in outdoor environments. All the results presented in this article are preliminary and because of that, have to be deeply investigated to ensure robustness in the proposed method, although preliminary experiments already show satisfactory and encouraging results.

Abstract: Neste trabalho apresentamos uma técnica para a tradução de programas Ladder para modelos de Redes de Petri Coloridas (CPN). Ladder é usada no desenvolvimento de software para Controladores Lógico Programáveis, dispositivos usados na automação industrial (e.g.; plantas químicas, de gás e de petróleo). Neste contexto são necessários alto nível de confiança e de segurança, pois a ocorrência de faltas pode resultar em grandes perdas financeiras e até mesmo de vidas humanas. Assim, aspectos formais inerentes às CPN e seu suporte ferramental podem ser usados para garantir o nível de confiança desejado de tais sistemas.

Abstract: Este trabalho apresenta um método automático de detecção de falhas em linhas de transmissão utilizando imagens termográficas. Ele abrange a aquisição da imagem e seu processamento. Como o método foi desenvolvido para fornecer um diagnóstico simultaneamente à inspeção, um algoritmo que exija baixo processamento foi utilizado. Assim ele pode ser usado em conjunto com um robô ou outro dispositivo móvel automatizado e apontar uma falha tão logo ela tenha sido encontrada. A inspeção automatizada é uma boa alternativa em relação às inspeções realizadas por pessoas, pois permite diagnosticar uma extenção de linhas maior em menos tempo, em locais de dificil acesso e com baixa luminosidade e oferece menos riscos aos profissionais envolvidos, ja que a termografia não exige contato com o material analisado.

Abstract: We propose a method for visual odometry using optical flow with a single omnidirectional (catadioptric) camera. We show how omnidirectional images can be used to perform optical flow, discussing the basis of optical flow and some restrictions needed to it and how unwrap these images. In special we describe how to unwrap omnidirectional images to Birds eye view, that correspond to scaled orthographic views of the ground plane. Catadioptric images facilitate landmark based odometry, since landmarks remain visible for longer time, as opposed to a small field-of-view standard camera. Also, providing adequate representations to support visual odometry with a fast processing time. We perform tests to measure robustness and performance of our approach with analysis of the data acquired.

Abstract: This paper presents the methodology used to calculate the levels of electric fields of the transmission lines (LT´s) of various configurations and optimization their values at ground level. This study is seen as a step forward on the implementation of an unconventional technique called High Surge Impedance Load (HSIL). This technique consists in the rearrangement or increase the number of subconductors per phase with a view to achieve an equalization of the electric field caused by LT under study. This study aims to understand the sensitivity levels of electric fields at ground level with respect to variation of geometric parameters of LT. So, its necessary makes use of an optimization tool that provides an optimal geometric positioning that causes minimization of the electric field studied at ground level.

Abstract: This paper presents the design of two Passivity-based controllers (PBC) to the problem of trajectory tracking of a robot manipulator with a SCARA con guration, one called IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment) and the other called Power-shaping. The rst controller uses the system described as a Port-controlled Hamiltonian (PCH) to apply balancing of energy. The second controller, uses Brayton-Moser equations to implement balancing of power. Through these two methods, at the end, it is obtained the same controller known as PD with gravity compensation, which is implemented in the SCARA manipulator robot.

Abstract: Enxames de robôs são sistemas formados por um grande número de robôs com objetivos em comum. Nestes sistemas, o processamento é realizado de forma descentralizada e cada robô possui apenas informações locais obtidas de seus sensores. Dentre os problemas enfrentados em enxames de robôs, têm-se o controle de tráfego. Neste problema, os robôs devem se coordenar para evitar congestionamentos. Neste trabalho, será desenvolvido um algoritmo para coordenar os robôs de forma eficiente em um cenário onde os robôs possuem um alvo em comum.

Abstract: This paper presents the control synthesis for Multi-Robots systems coordination using Timed Game Automata. The strategy for robot tasks planning take account a game between the environment and the control showing the reactivity of these systems and the constant seek for the victory by the control in terms of safety and reachability.

Abstract: In a recent paper, the authors have proposed an extremum-seeking control strategy to single-input-single-output (SISO) uncertain nonlinear systems. Such proposed sliding mode based real-time optimization algorithm guaranteed global convergence properties to a small neighborhood of the optimal point by means of a periodic switching function. In this paper, we generalize our previous results to a multivariable framework and applies this new controller to the regulation of output signal power of Raman optical ?bre ampli?ers across a range of signal wavelengths. Numerical simulations illustrate the practical viability of the proposed control scheme in a real-world control problem that ?nds application in long-haul wavelength division multiplexed optical communications systems.

Abstract: Este artigo investiga o uso de Computação Evolutiva aplicada no projeto de circuitos eletrônicos, área conhecida como Eletrônica Evolutiva, e tem como maior objetivo oferecer uma metodologia para ferramenta de Computer Aided Design (CAD) de circuitos eletrônicos. Nesta pesquisa, a utilização de algoritmos evolutivos vai além dos clássicos operadores de seleção, cruzamento e mutação, apresentando também novos operadores, métodos e estratégias específicas para este tipo de aplicação. Os resultados experimentais obtidos, por meio da síntese de detectores de nível de tensão e de portas lógicas em plataforma extrínseca, ressaltam o potencial da Eletrônica Evolutiva aplicada na construção de blocos básicos de sistemas eletrônicos. Portanto, a principal característica desse trabalho é apresentar uma nova metodologia de projeto: evoluir ao invés de projetar.

Abstract: O Aprendizado por Reforço é um método bastante conhecido para resolução de problemas em que o agente precisa aprender em interação direta com o ambiente. Porém esta técnica tem o problema de não ser eficiente o bastante, devido ao seu alto custo computacional. Este trabalho tem como objetivo propor e testar o algoritmo de Aprendizado por Reforço acelerado por heurísticas obtidas por meio de demonstrações, no domínio da robótica móvel. Este algoritmo foi testado em um ambiente simulado programado em linguagem C, onde o agente deve aprender a encontrar a saída de um labirinto, sendo que alguns caminhos são demonstrados a ele. Os resultados experimentais permitem concluir que as heurísticas obtidas por meio de demonstrações aceleram o Aprendizado por Reforço.

Abstract: This paper will present a robot localization model with planning and task execution support. Localization models are constantly explored, however how the robots act on the environment is generally defined only by localization actions (actions that maximize the pose estimation) or actions to achieve the goal. This work describes a proposal for robot localization with planning of actions, which also considers the final task. The objective is to describe a model where policies define the best action to be executed by robots. The best action is defined by the combination of two vectors. First vector is defined by the localization action (that maximizes the robot's localization). The second is defined by the goal of the task (arrive at a particular point on the map). The combination of these vectors indicates the best action. Thus, the robot is able to locate while reaches its destination. We compare the proposed model with a model that considers only the goal (without localization planning) and with a model that considers separately the localization and task. The results showed that proposed model is able to estimate the positions of robots and complete the task with lower number of steps, being more efficient that the models compared.

Abstract: This project aims to perform the calibration of images captured by a system composed of two set of stereoscopic vi-sion system composed by two cameras each one, as part of a project to identify and analyze the trajectory of a standard object in 3D space. Also, future implementation of automatic generation for transmission and dynamics of an industrial robotic manipulator, guided by the trajectory of a standard object, is proposed. Calibration method is proposed and discussed. Results of calibration method are presented.

Abstract: Taking into account the great importance of logistical systems in warehouses, this work presents the development of a 3D simulation tool for robotic forklifts on intelligent warehouses. So, it is possible to use this software to simulate control processes in warehouses before they are effectively set up. The warehouse and forklift prototype models were designed and simulated in scale using the software Player/Gazebo. This 3D simulated environment allowed us to test and improve our routing software (it was tested before using a 2D simulation platform). The pair, Player and Gazebo, was used because together they allowed us to develop a 3D environment and the routines developed can be used not only in simulation, but also to control the real robot. The results demonstrated the viability to use the software in 3D simulations.

Abstract: As formas de onda das tensões e correntes trifásicas nos Sistemas Elétricos de Potência (SEPs), notadamente, não são puramente senoidais, devido à presença, dentre outros fatores, das distorções harmônicas. Este trabalho propõe uma abordagem baseada em otimização por enxame de partículas (Particle Swarm Optimization - PSO) para a estimação dos componentes harmônicos em SEPs. PSO é uma técnica de busca/otimização que modela o comportamento social observado em muitas espécies de pássaros, cardumes de peixes, e até mesmo do comportamento social humano. A técnica emprega uma população de partículas para realizar buscas dentro de um espaço de busca multidimensional. O objetivo do PSO consiste em ajustar a velocidade e a posição de cada partícula visando alcançar melhores soluções dentro do espaço de busca. Os resultados obtidos mostram que a abordagem proposta pode identificar com boa precisão os componentes harmônicos presentes nas formas de onda distorcidas e que esta apresenta vantagens consideráveis em relação aos algoritmos tradicionalmente empregados, como a Transformada Discreta de Fourier (TDF).

Abstract: Este trabalho propõe a implementação de regras de operação de reservatórios por meio de uma abordagem híbrida baseada em Sistemas Fuzzy e Otimização por Enxame de Partículas (Particle Swarm Optimization - PSO). Sistemas de inferência fuzzy de Mamdani são empregados para estimar o volume operativo de cada usina hidroelétrica, baseado no valor da energia armazenada no sistema hidroelétrico. Para isto, especializa-se um sistema fuzzy para cada usina hidroelétrica, de forma a representar o comportamento diferenciado de cada reservatório na operação otimizada do sistema. Otimização por Enxame de Partículas é utilizada para ajustar as funções de pertinência da variável linguística do consequente das regras de produção dos sistemas fuzzy. Um modelo computacional de simulação da operação de sistemas hidroelétricos é empregado para aplicar e comparar as RORs propostas, baseadas em sistemas fuzzy e PSO (ROR-SFPSO), com a regra de operação paralela (ROR-P), muito utilizada na prática, inclusive em modelos do setor elétrico brasileiro, com a regra de operação baseada em funções matemáticas (ROR-FM) e com a regra de operação baseada em sistemas fuzzy Takagi-Sugeno (ROR-SFTS). Os resultados obtidos ilustram a eficiência da ROR-SFPSO, a qual maximiza os benefícios hidroelétricos do sistema hidrotérmico de geração, quando comparada às outras RORs implementadas.

Abstract: Identificação de perdas não-técnicas foi fundamental na última década. Uma vez que temos conjuntos de dados com centenas de perfis legais e ilegais, pode-se ter um método para agrupar dados em subperfis a fim de minimizar a procura dos consumidores que causam grandes fraudes. Neste contexto, uma empresa de energia elétrica pode estar interessada em se aprofundar em um perfil específico de consumidor ilegal. Neste artigo, nós introduzimos a técnica de agrupamento de dados por Floresta de Caminhos Ótimos (OPF) para esta tarefa e avaliamos o comportamento de um conjunto de dados fornecidos por uma empresa de energia elétrica brasileira, com diferentes valores para um parâmetro do OPF.

Abstract: The Brain Computer Interface (BCI) is a technology that translates brain signals into commands or messages, enabling communication and rehabilitation of incapacitated people. Much of these interfaces are developed based on the visual system, which may not be applicable for patients with severe motor deficits and unable to control eye movement. The auditory selective attention is an inherent ability of human beings, thus the detection of attention in auditory responses can be an important tool for the development of BCI using the hearing. For the practical implementation of these tools is necessary the developing techniques for detection and classification in real-time. This study reports real-time techniques for detection responses and its application in BCIs.

Abstract: A TTS (text-to-speech) system, capable of reproduce speech with emotional nuances, with the accent of the Southest region of Brazil, is described in this paper. Prosodic phonology has been used as the basis for system´s parametric model.

Abstract: This paper presents a new controller of trajectory tracking for unicycle-like mobile robots, represented by Takagi-Sugeno fuzzy model. The use of the fuzzy controller allows setting different gains for the controller, according to the values of the trajectory speed and the values of the tracking error. The noise inherent to the robot odometry is treated by the fuzzy controller itself, not requiring the use of filters. The stability of the developed controller is proved based on the theory of Lyapunov. Experimental results are also presented, and show that the robot is able to follow a desired trajectory with a quite small error.

Abstract: Este artigo apresenta uma metodologia de avaliação da confiabilidade de sistemas compostos de geração e transmissão baseada nas Máquinas de Vetores Suporte (Support Vector Machines - SVM). O destaque das SVMs está em sua capacidade de generalização. As SVMs são utilizadas para classificação dos dados em duas classes distintas. Estas podem ser denominadas positivas e negativas. Assim, pretende-se utilizar a técnica para classificar o estado do sistema em sucesso ou falha. Para tal, uma pré-classificação dos estados operativos é realizada através deste tipo de rede neural, onde os estados analisados durante o início do processo da simulação Monte Carlo não sequencial são considerados como dados de entrada para os conjuntos de treinamento e de validação. Com a adoção deste procedimento, um grande número de estados é classificado por uma simples avaliação da rede, propiciando reduções significativas no custo computacional exigido. A metodologia proposta é aplicada ao sistema teste IEEE-RTS (Reliability Test System) e a uma configuração do sistema Sul-Sudeste Brasileiro.

Abstract: Em plantas industriais, a análise dos sinais fornecidos pelos sensores que monitoram os processos de produção é uma tarefa difícil em virtude da grande dimensão dos dados. Portanto, uma estratégia de monitoramento e correção on-line para múltiplos sensores é necessária. Este trabalho propõe a utilização de Redes Neurais Auto-Associativas com Treinamento Robusto Modificado e do Teste Seqüencial da Razão de Probabilidade (SPRT) em um sistema de monitoramento para auto-correção on-line e detecção de anomalias nas medições geradas por um grande número de sensores. O modelo é avaliado com uma base dados que contém as medições de sensores industriais que controlam e realizam o monitoramento de um motor de combustão interna, instalado em um caminhão de mineração. Os resultados obtidos mostram a capacidade do modelo proposto de mapear e corrigir, com um baixo nível de erro, os sinais dos sensores que apresentam falhas.

Abstract: This paper presents the design of two controllers, both discrete with sliding modes. The first controller shown does not consider the delay control signal, the second controller used in this paper is a controller that in your project is considered a delay (known) in the control signal. This controller has the function to reduce or even eliminate the effects caused by the delay, since delay may cause the system to instability. For verification of the two control strategies, is used the inverted pendulum system, and analyzed the results of simulations and also experimental results of the two controllers.

Abstract: Este trabalho apresenta um estudo de caso de identificação de sistemas que usa o método por subespaços. Este método empírico se diferencia dos tradicionais, com relação a utilização de ferramentas algébricas e representação dos modelos, além de apresentar vantagens na estimação dos parâmetros de sistemas multivariáveis. O Algoritmo Robusto Combinado foi aplicado na identificação de uma planta de bombeamento de água. Para verificar a acurácia dos resultados, este método é comparado com os de predição de erro. O desempenho de tais algoritmos é verificado utilizando-se critérios estatísticos de qualidade e simulação livre dos modelos obtidos.

Abstract: This paper presents experimental results of a helicopter simulator. The system is subjected to a fault in the power signal of the motor's propulsion. It was considered access to the system output and the other states of the system were obtained through derivative filters. Design of a Controller with Sliding Modes is accomplished to control the system even in the presence of faults.

Abstract: This paper describes a new characteristic vector model for fingerprint representation that uses planar graph and triangulation algorithms. It is shown that this new characteristic vector model presents a better performance in a fingerprint verification system when compared with other vector models already proposed in literature. The minutiae extraction is an essential step of a fingerprint recognition system. In this paper is also presented a new method for minutiae extraction that explores the duality ridge ending/ridge bifurcation that exists when the skeleton image of a fingerprint is inverted. It is shown that this new extraction method simplifies the computational complexity of a fingerprint identification system. Este artigo descreve um novo modelo de vetor característico para representação de impressões digitais que usa grafos planares e algoritmos de triangulação. Será demonstrado que o novo modelo apresenta uma melhor performance em um sistema automático de verificação quando comparado a outros modelos já propostos na literatura. A extração de minúcias é um passo essencial de um sistema de reconhecimento. Neste artigo também é apresentado um novo método para extração de características que explora a dualidade final de linha/bifurcação que existe quando uma imagem de impressão digital é invertida. É demonstrado como esse novo método de extração simplifica a complexidade computacional de um sistema de verificação automático.

Abstract: Collision free path planning is one of the main problems faced by an autonomous mobile robot when it has to navigate in a workspace with obstacles. Considering a bi-dimensional workspace WS with a structured scenario, i.e. assuming that the obstacles are static and a point-like robot; provided with a global vision system of the workspace, the 2D image of the scenario can easily be obtained. By the use of image processing techniques, the obstacles con guration space Co and the collision free con guration space Cf can be determined. In this paper we discuss the path planning departing from a initial point pi to reach a goal point pg on Cf based on geodesic length LG(pi; pg) and on the concept of tortuosity (pi; pg) of the path, which are measured on the image space. The algorithm for computing LG and is discussed for 2D and 3D workspaces and some path planning examples are provided for single and multiple sequential visiting stations.

Abstract: Este trabalho apresenta um sistema para determinação da atitude de um mini-helicóptero, com base na leitura de sensores presentes em uma Unidade de Medição Inercial (Inertial Measurement Unit - IMU). A abordagem proposta faz o uso de quatérnios, aliados a um filtro digital passa-baixas para estimar a orientação do mini-helicóptero durante o voo. Além disso, o algoritmo mostra uma forma de realizar a compensação de bias para os giroscópios e da distorção eletromagnética para os magnetômetros da IMU. Por fim, resultados experimentais são apresentados, para comprovar a eficácia do sistema desenvolvido.

Abstract: This work addresses the problem of attitude determination for a quadrotor UAV in the presence of sensor faults. The proposed solution is based on modeling the aircraft's instruments as a hybrid multiple model (MM) system in order to provide reliable orientation estimates even if strong sensor disturbances arise. The numerical results compare our MHMF with the widely known IMM and the EKF and show our algorithm's usefulness in estimating the orientation of a real robotic system in situations where the EKF fails.

Abstract: The simultaneous flow of two immiscible and distinct substances can be found in many industry activities, such as boilers, nuclear reactors, where a stream of water vapor moves into the channels of the reactor and also in oil exploration where there is gas and oil together in a pipe. Thus, extracting features and patterns from experimental measurements are of great importance, allowing a better understanding of the phenomena involved. Horizontal two-phase flows are usually classified into few basic flow regimes depending on a combination of various parameters, such as flow rates and pipe inclination. In this work, a feed-forward neural network has been implemented and tested to classify the flow regimes of an experimental plant based on images of a high-speed camera. Several flow conditions were studied and the neural network was evaluated using different data sets. The main purpose is identifying five common flow regimes, allowing an automatic classification of flow pattern occurring in the pipe and to make data available that may be used as input to other measuring systems. Results show agreement of 92% when compared with manual inspection of images.

Abstract: O incremento na complexidade dos sistemas de informação que dão suporte a processos de negócio, aliado ao grande risco associado a violações de regras, têm apontado a necessidade de ferramentas de controle on line. Neste artigo é proposta a aplicação da Teoria de Controle Supervisório coomo base para o controle de Sistemas de Informação baseados em Processos (PAIS). Durante a execução do processo o controlador fornece uma lista de eventos (atividades) desabilitados (ou habilitados),ou seja, em qualquer ponto do tempo o usuário tem sempre disponível qual o próximo passo. O artigo foca na identificação e na modelagem da planta e das especificações (regras de negócio) no contexto do gerenciamento de processos de negócio. Para avaliar o sistema de informação acoplado ao supervisor, a abordagem foi aplicada a sistemas de informação para o gerenciamento de transferências financeiras e em um sistema de gerenciamento de anomalias de produtos e processos.

Abstract: Os controladores proporcional-integral-derivador (PID) s~ao indubitavelmente os controladores mais adotados para plantas industriais, principalmente devido a sua simplicidade. Porem, por causa de sua estrutura simples, os PID/PI s~ao particularmente uteis para processos de primeiro ou segunda-ordem, contudo plantas industriais frequentemente apresentam caractersticas tais como alta ordem, atraso de tempo, n~ao-linearidades e etc. Por estas raz~oes e altamente desejavel aumentar as capacidades dos controladores PID/PI adicionando novas caractersticas. Este artigo apresenta uma comparac~ao entre metodos de sintonias diferentes, baseados na aproximac~ao de sntese direta, na resposta em frequ^encia e por meio de algoritmo genetico (GA). Neste metodo, os AG s~ao usados para pesquisar por par^ametros PID/PI otimos que minimize o ndice de desempenho da integral do tempo multiplicado pelo valor absoluto do erro (ITAE). Todos os metodos foram aplicados em um experimento de tempo-real no controla de um sistema de nvel de lquido. Os resultados mostram a superioridade da metodologia de AG comparados com outros metodos.

Abstract: Este trabalho apresenta a aplicação de um algoritmo baseado nas Estratégias Evolutivas com adaptação baseada em matriz de covari�cncias para a resolução do problema de coordenação hidrotérmica em um horizonte de longo prazo. O problema é contextualizado com ênfase na realidade Brasileira, para em seguida ser formulado como um problema de otimização não linear a ser resolvido pela metaheur�-stica proposta. O algoritmo é validado com estudo de caso envolvendo usinas hidrelétricas em cascata. Os resultados obtidos mostram que o algoritmo proposto é eficiente na identificação de boas soluções em problemas deste tipo. A introdução de matrizes de covari�cncias nas Estratégias Evolutivas se mostrou promissória como mecanismo de aux�-lio na geração de uma variedade mais ampla de soluções candidatas, contribuindo para a potencialização do processo de busca.

Abstract: Este trabalho apresenta um controlador de posição não linear, aplicado a um robô móvel, capaz de realizar a condução de uma pessoa a um determinado ponto de destino. O robô é dotado de um sistema de visão omnidirecional, o qual é utilizado para classificação e determinação da localização dos objetos no ambiente. Desta forma, os robôs podem identificar pessoas que desejam ser conduzidas e obter dados relevantes, tais como distância do robô, intensidade dos pixel das pessoas nas imagens e área ocupada por estas, para realizar a tarefa de condução desejada. O método apresentado neste trabalho utiliza a técnica de subtração de fundo para identificar os objetos no ambiente, o movimento aparente da imagem para realizar o rastreamento visual e, baseado em polinômios que relacionam os pontos na imagem e no mundo, recuperar as coordenadas tridimensionais da pessoa. Assim, de acordo com essas coordenadas, é possível realizar ajustes no controlador de posição, a fim de adaptar sua velocidade linear e angular de acordo com a capacidade de locomoção da pessoa. Para validar o método proposto, foram realizados alguns experimentos e são mostrados neste artigo.

Abstract: Este artigo apresenta uma metodologia para projeto de controle nebuloso Takagi-Sugeno (TS) para sistemas não-lineares. O Regulador Linear Quadrático (LQR) e o método de alocação de pólos são combinados em um contexto nebuloso de maneira a garantir um controlador ótimo com desempenho temporal satisfatório baseado em pólos adequadamente alocados. Resultados de simulação, com aplicação sobre um manipulador robótico, mostram a eficiência da metodologia proposta.

Abstract: Este trabalho apresenta uma ferramenta inteligente para formação de estratégias de oferta em leilões de energia elétrica na categoria quantidade de energia. O modelo de estratégia vincula à maximização da receita do agente conforme a minimização dos riscos associados ao ambiente competitivo. Duas métricas de risco são consideradas, a variância e o valor em risco (VaR). Para comprovação da metodologia são apresentados dois casos testes, o primeiro referente aos agentes de um sistema hidrotérmico de porte médio, e o segundo referente à parte do portfólio de uma empresa no subsistema nordeste brasileiro. Os resultados obtidos demonstram comportamento dos agentes diante da percepção dos riscos e evidenciam a eficácia da metodologia proposta.

Abstract: Este trabalho propõe uma abordagem baseada em redes neurais artificiais para estimar a velocidade do motor de indução. Os motores de indução têm grande importância nos mais diversos setores industriais, em que grande parte das estratégias de controle e acionamento são baseadas na medida de velocidade no eixo do motor. Entretanto, a medida direta da velocidade diminui a robustez comprometendo o sistema de acionamento e controle, aumentando o custo de implementação. A estratégia apresentada estima a velocidade do motor de indução quando acionado através do controle escalar. Resultados de simulação são mostrados para verificar a performance do método proposto para diferentes velocidades de operação.

Abstract: Este artigo apresenta os resultados preliminares da aplicação a um sistema carro-pêndulo de algumas das principais técnicas utilizadas para identificação de sistemas dinâmicos em malha fechada. Primeiramente, é dada uma introdução sobre a identificação em malha fechada, explicitando-se as dificuldades encontradas ao se utilizar dados coletados em malha fechada e apresentando as principais classificações dos métodos. A seguir os métodos utilizados são apresentados, ressaltando-se as vantagens e limitações de cada um. Na seção seguinte, o modelo não linear do sistema carro-pêndulo é caracterizado. A seguir, são apresentados os resultados da identificação do sistema. Por fim, são realizadas algumas considerações sobre os resultados, e propostos trabalhos futuros.

Abstract: Neste trabalho, são tratados os problemas modelados como atividades a serem escalonadas e realizadas por times de dispositivos móveis autônomos que se comunicam através de uma rede móvel ad hoc. Em tais situações, o custo da comunicação e a incerteza do ambiente envolvido configuram dificuldades principais. É intuitivo considerar que manter a informação sobre atividades globalmente conhecida entre os dispositivos pode proporcionar melhores escalonamentos. Entretanto, há domínios de problemas em que informações restritas a coalizões de dispositivos podem, ainda assim, produzir escalonamentos satisfatórios. As heurísticas existentes, contudo, não consideram esta abordagem. Neste trabalho, é proposto um sistema multiagentes que aplica uma heurística para formação dinâmica de coalizões sobrepostas e uma variação da simulated annealing para o escalonamento de atividades dentro das coalizões. O sistema é aplicado para a solução do problema da cobertura de área em um ambiente simulado e os resultados mostram que bons escalonamentos são obtidos a um menor custo de comunicação e computação em comparação com a solução baseada em informação globalmente conhecida.

Abstract: Um enxame robótico consiste em um sistema formado por múltiplos robôs que normalmente trabalham de forma cooperativa para realizarem uma determinada tarefa. Um dos importantes tópicos de pesquisa nessa área é a navegação. Abordagens tradicionais utilizam planejadores que exploram individualmente o espaço de configurações de cada agente, gerando problemas para o comportamento do grupo, como falta de coerência e congestões de tráfego. Este trabalho propõe a formulação de uma abstração que controle o enxame, de modo a agrupá-lo hierarquicamente, definindo uma formação geométrica de propriedades conhecidas que controla implicitamente o grupo. Experimentos reais e simulados foram executados com o intuito de avaliar o método proposto. Os resultados mostram que a abstração é eficaz para definir a formação do grupo assim como aumentar a sua coerência durante a navegação.

Abstract: The Dijkstra algorithm is a computer science classical algorithm which, for a given graph, calculates the shortest path between one vertex and all others vertexes of the graph. This algorithm has important application to areas such as path determination problems, production chain studies and electrical transmission grids restoration. Since the development of distributed computing, it has opened new possibilities concerning to the development of systems to calculate and monitor the status of a model in a descentralized way. We propose the application of multi-agent systems in order to take advantage of theses features and aiming the agents, in a collaborative manner, perform the Dijkstra algorithm through distributed computation and ?nd the solution of the proposed problem.

Abstract: O problema de empacotamento impacta diversas áreas da indústria como a têxtil, moveleiro e naval. O problema considerado neste trabalho considera um contêiner retangular com uma dimensão variável que deve ser minimizada. Os itens podem ser polígonos irregulares e não necessariamente convexos. O algoritmo proposto representa a solução como uma lista ordenada de itens e se utiliza do conceito de região livre de colisão para construir um leiaute sem sobreposição entre os itens. A região livre de colisão pode apresentar arestas ou vértices salientes, que são elementos desconexos. Uma nova heurística de posicionamento que prioriza arestas e vértices salientes é proposta. Um algoritmo de dois níveis em que o nível interno consiste de um algoritmo de recozimento simulado foi adotado para realizar testes utilizando prolemas da literatura e foi capaz de obter resultados competitivos, melhorando os resultados na literatura em alguns casos.

Abstract: Recently several digital signal processing methods have been presented aiming to assist the diagnosis and treatment of patients with larynx pathologies. One line of work is obtaining features that could be used to discriminate voice signals with different conditions. Thus, this work presents a feature vector that is based on predictability measures estimated over reconstructed voice signals obtained from wavelet packet decomposition components. This feature vector is tested using fuzzy c-means clustering with voice signals from three groups of people: those with healthy larynxes and others with nodule or Reinke's edema on the vocal folds. We show that, in more than 80% of the signals, the classifier based on this feature was able to correctly discriminate the healthy and pathological cases.

Abstract: Este artigo aborda o problema de estimação de pose para sensores visuo-inerciais. É notório que vieses de sensores inerciais e erros de calibração entre sistemas de coordenadas podem afetar a obtenção de estimativas de qualidade, portanto, a estimação destes parâmetros visa melhorar o processo de estimação. A principal contribuição deste trabalho é o desenvolvimento de observadores não-lineares para estimação de pose, vieses dos sensores e auto-calibração da rotação. Parte dos observadores baseia-se na extensão do filtro passivo complementar no SO(3), aqui discutido brevemente, e a estabilidade dos observadores é obtida a partir de funções de Lyapunov sob condições de observabilidade. Resultados experimentais reforçam o método proposto.

Abstract: As teorias baseadas no Raciocínio Espacial Qualitativo têm originado diversos trabalhos na área de inteligência artificial nos últimos anos. Após a formalização das relações entre objetos em trabalhos como o Cálculo de Conexão de Regiões e o Cálculo de Oclusão de Regiões, foi necessário o aprimoramento das informações em relação a um observador, desafio este abordado no Cálculo de Perfil de Profundidade. Para monitorar o movimento tanto dos objetos quanto do observador, desenvolveu-se o Cálculo de Perfil de Profundidade Dinâmico. Com os dados gerados em um sistema de monitoramento do perfil de profundidade dinâmico de objetos e observador, foi possível desenvolver o sistema descrito neste artigo. Este sistema mostrou-se capaz de interpretar os dados de perfil de profundidade gerados por um simulador de situações de tráfego de veículos e sugerir ações a um veículo autônomo para que este possa interagir de forma segura com outros veículos.

Abstract: Este trabalho tem por objetivo estudar a sintonia de controladores PID usando o algoritmo da Busca Harmônica. O ajuste PID é tratado como um problema de otimização de parâmetros através da minimização de critérios de desempenho na resposta transiente de sistemas controlados. O resultado do desempenho da Busca Harmônica no problema da sintonia PID é comparado com duas técnicas evolutivas bem conhecidas: otimização por enxame de partículas e algoritmos genéticos.

Abstract: This paper proposes a discrete events system modeling- DES about a power consume hybrid algorithm from domestic smart grids-SG using a DES new paradigm based on UML-PN technique. The objective is modeling and verify formally the insertion dynamic design of the suggest intelligence in a residential SG. The model connecting the data obtains, classification, program and forecast simulation and also the optimal arrange commutation selection send from balancing power phases with a SG telesupervision module. The mean benefit it is to provide from distribution power energy concessionaries and customers an alternative methodology about the algorithms models development to low voltage power energy consume analysis.

Abstract: Este trabalho propõe um filtro estocástico do tipo filtro de partículas para sistemas max-plus lineares. Uma pequena introdução aos sistemas a eventos discretos no contexto da abordagem max-plus é apresentada. Em seguida os fundamentos de filtros de partículas, aplicados aos sistemas max-plus são descritos, chegando assim a um algoritmo de filtragem estocástica. Um exemplo ilustrativo é apresentado e são esboçadas conclusões.

Abstract: In some practical problems, for instance, in the suppression of vibration in mechanical systems, the state-derivative signals are easier to obtain than the state signals. Less conservative Linear Matrix Inequalities (LMIs) conditions for the design of state-derivative feedback for uncertain linear systems are proposed in this work. The control design aimed at system stabilization with bounds on decay rate. The efficiency of design procedure is illustrated through numerical examples.

Abstract: Este artigo propõe uma metodologia para projeto de controladores PID digitais via algoritmo genético multiobjetivo baseada nas especificações margens de ganho e fase para plantas lineares com atraso de tempo. As funções de transferência discreta do controlador PID e da planta linear com atraso de tempo são obtidas com base nas aproximações de Tustin e Padé, para gerar fórmulas analíticas para as margens de ganho e fase no domínio da freqüência. Estas fórmulas são usadas para desenvolver um algoritmo genético multiobjetivo, para que com base nas especificações margens de ganho e fase, os parâmetros do controlador PID digital possam ser obtidos. Os resultados de simulação no domínio do tempo e da freqüência mostram a robustez e a eficiência da metodologia proposta em comparação com outros métodos disponíveis na literatura.

Abstract: Este trabalho apresenta um algoritmo baseado em uma teoria sobre o sistema imune que implica em um reconhecimento antigênico com regras baseadas na lógica nebulosa. O algoritmo é baseado na seleção negativa, representada por uma regra nebulosa e usa apenas a medida de distância para verificar se os dados analisados representam uma operação normal ou de anomalia. Alguns testes são feitos para medir o desempenho do algoritmo, que é aplicado a uma simulação de um motor de corrente contínua e de suas respectivas falhas. O trabalho também apresenta um método baseado em agrupamento que permite o diagnóstico de falhas pelo sistema baseando-se no conceito de aprendizado participativo, que permite a revisão contínua dos grupos gerados pelo sistema.

Abstract: A metodologia proposta consiste no projeto de controle nebuloso robusto baseado em modelo. Para tanto, esta metodologia está dividida em duas partes. Na Parte I, apresentada em (Silva e Serra, 2011), tem-se o objetivo de obter um modelo baseado em agrupamento nebuloso Gustafson-Kessel. Na Parte II , apresentada neste artigo, tem-se o objetivo de propôr um método de controle nebuloso robusto baseado nas especificações das margens de ganho e fase para sistemas não-lineares, no domínio do tempo contínuo. Uma formulação matemática baseada na estrutura do modelo nebuloso Takagi-Sugeno bem como na estratégia PDC, também é apresentada. Fórmulas analíticas são deduzidas para o cálculo dos parâmetros dos sub-controladores, na base de regras do controlador nebuloso robusto, de acordo com os parâmetros do modelo nebuloso da planta a ser controlada. Resultados para as condições necessárias e suficientes para o projeto do controlador nebuloso, a partir da metodologia robusta proposta, com um axioma e dois teoremas são apresentados. Resultados de simulações para um manipulador robótico são apresentados.

Abstract: Este estudo apresenta uma metodologia para especificação de motores de indução trifásicos destinados a tração de veículos utilizados por catadores de resíduos recicláveis. Nesta metodologia são utilizados célula de carga e GPS para aquisição de sinais e forca e velocidade impostas por catadores em jornadas reais de trabalho. Com a abordagem adotada, é possível obter o motor mais eficiente possível que atenda ao regime de trabalho dos catadores, evitando-se assim o sobredimensionamento do banco de baterias necessário a aplicação e o consequente aumento no custo de recarga das mesmas. A metodologia é extensível à qualquer outro sistema de translação de cargas embarcadas com tração à motor elétrico. Destaca-se a utilização do controle vetorial para reprodução do conjugado de carga através de um número reduzido de sensores e ensaios .

Abstract: Este artigo apresenta e discute a implementação de um técnica previamente publicada na literatura para calibração de acelerômetros utilizando robôs manipuladores. A contribuição do artigo não está relacionada com a técnica propriamente dita, mas em uma apresentação tutorial da mesma e na discussão relacionada à implementação prática do método em um sistema diferente daquele utilizado no artigo original. Neste artigo são apresentados resultados experimentais de calibração de uma unidade de medição inercial (IMU) utilizando um manipulador industrial de 6 graus de liberdade.

Abstract: In almost all cases, the goal of the design of automatic control systems is to obtain the parameters of the controllers, which are described by differential equations. Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy models can perfectly represent the nonlinear system. In general, the controller is artificially built and it is possible to update its initial conditions. In the design of optimal quadratic regulators, the initial conditions of the controller can be changed in an optimal way and they can improve the performance of the controlled system. Following this idea, an LMI-based design procedure to update the initial conditions of PI controllers, considering the nonlinear plant with polytopic uncertainties, described by T-S fuzzy models, is presented. The importance of the proposed method is that it also allows other specifications, such as, the decay rate and constraints on control input and output.

Abstract: Este projeto propõe-se desenvolver um simulador em ambiente computacional como plataforma de testes para técnicas avançadas de detecção e diagnósticos de faltas em sistemas industriais. As técnicas automáticas estudadas serão baseadas em inteligência computacional. A planta de prova a ser desenvolvida consiste em um sistema dinâmico de tanques comunicantes construído em ambiente computacional, cuja identificação será realizada através de técnicas multi-modelos e, através de técnicas neuro-fuzzy, será possível detectar e diagnosticar faltas reais simuladas nesse sistema. Os resultados adquiridos dessas simulações serviram como referência para estudos posteriores aplicados a um protótipo em laboratório experimental.

Abstract: The control solution can be implemented by hardware and software in different architectures and heterogeneous specifications. Although several engineering solutions facilitate the development for each application, the integrated design of ACS (Automation and Control System) is still considered a complex task, because it is necessary to master different domains. Moreover, in practice, most of ACSs are designed in a relatively short time due the competition of companies. ACSs must ensure the fulfillment of the current requirements in PSs (Productive Systems), such as flexibility, distributed architecture, and agility in response to changes imposed by the market or the inevitable occurrence of faults. In this context, one solution is a combination of techniques such as HCS (Holonic Control System) and AFTCS (Active Fault-Tolerant Control System), which allows the reuse of models, reconfigurability, autonomy, cooperation, and learning ability. Therefore, this paper proposes a procedure based on AHCS (Active Holonic Control System) concept for integrated design of the entire lifecycle of ACS: from requirement specifications to operation and maintenance, to ensure greater flexibility, efficiency and robustness of the PSs. The procedure combines bottom-up and top-down approaches using Petri net technique and its extensions - PFS (Production Flow Schema), through dynamic modeling of the system in e-PN (extended Petri net) and the gradual refinement based on PFS. An example of application in FMS (flexible manufacturing system), considered a representative class of PS, is used to demonstrate the advantages of the proposal.

Abstract: A new approach for the problem of optimal task scheduling in a manufacturing cell is proposed in this work, as a combination of a clonal algorithm with the supervisory control of discrete-event dynamical systems. The clonal algorithm performs the search for the optimal solution, using randomized searches over permutations of sequences of operations. The supervisory control has the role of codifying all the problem constraints, allowing for the search to be conducted on the feasible solution set only, in this way circumventing the main difficulty of the job-shop scheduling problems which have led those problems to be considered the most difficult scheduling problems. Preliminary results are reported, indicating gains of 5% to 10% of the total plant operation time, on an example system considered here.

Abstract: A cadeia de suprimentos do futuro precisará ser orquestradora de uma grande rede criadora de valor aos clientes finais conforme definições e conceitos que serão apresentados posteriormente. De certo modo esta visão de orquestração precisará focar esforços em 3 pontos-chave: Encurtar o fluxo entre a demanda e o fornecimento Melhorar a visibilidade dos eventos logísticos Gerenciar o processo de ressuprimento como um sistema Naturalmente que os 3 pontos pontos-chave descritos anteriormente refletem o desejo de qualquer empresa interessada no bom atendimento a seus clientes. Por outro lado , na prática, esta orquestração demandará das empresas adequações em muitos processos já estabelecidos, tendo-se como condição básica o desenvolvimento de novas formas ressuprimentos e tecnologias. Nem sempre este processo é rápido e transparente à todos os envolvidos, principalmente pela amplitude e complexidade das mudanças. Por isso , espera-se com o presente artigo endereçar alguns tópicos tecnológicos ligados a oferta eficaz de produtos aos consumidores finais da empresa HP, através do desenvolvimento de um elemento ativo e permeável ao cotidiano das pessoas e que também permita se alcançar benefícios tangíveis na cadeia de suprimentos deste importante fabricante

Abstract: Taking into account some previous results on faults detection and isolation (FDI) problem for continuous linear descriptor systems subject to faults and exogenous disturbances, an idea to extend the acceptable performance index to assumptions less strong involving exogenous disturbances is presented. This idea is based on a characterization LMI which allows to minimize the norm Hoo associated to transfer matrix from exogenous disturbances to estimated faults. Furthermore, as in previous results, some fundamental conditions for existence of two observer structures, one used to residual generation, and another used for faults reconstruction/isolation are established. These conditions, presented on two phases, are centrad respectively on two Sylvester equations. If desired, some conditions for numerical conditioning optimization can be added. An eigenstructure assignment algorithm to design the desired FDI system is presented.

Abstract: A utilização da transformada discreta cosseno (TCD) na compressão de dados e na classificação de padrões aumentou muito nos últimos anos, e isso deve-se principalmente ao fato do seu desempenho aproximar-se muito dos resultados obtidos com a transformada de Karhunen-Loève que é considerada ótima. Neste trabalho procura-se demonstrar o potencial da Transformada Cosseno Discreta, bem como Sistemas Fuzzy no reconhecimento de voz. Essas duas ferramentas mostraram bons resultados no modelamento temporal do sinal de voz. Após uma exposição do modelamento matemático da voz utilizada neste artigo, aborda-se de forma sucinta a extração das características temporais do sinal de voz e define-se um sistema de reconhecimento automático de voz, como classificador, que extrai as características das locuções, coeficientes mel cepstrais de duas dimensões, e através da transformada discreta cosseno são apresentados os padrões para o classificador fuzzy.

Abstract: A tarefa fundamental de rastreamento visual é considerada neste trabalho como um problema de registro direto de imagens. Métodos diretos são aqueles que exploram as intensidades dos pixels sem recorrer a etapas intermediárias, e.g., sem extração de primitivas geométricas. Neste artigo, novos modelos de transformação fotogeométrica e métodos de otimização não linear são propostos para registrar diretamente imagens omnidirecionais centrais. Os modelos aqui propostos asseguram robustez a mudanças arbitrárias de iluminação bem como abrangem todas as classes de deformações projectivas de objetos planares nestes tipos de imagem. Resultados experimentais demonstram que a tarefa de rastreamento visual pode ser altamente preciso e robusto, mesmo em imagens omnidirecionais centrais.

Abstract: This paper describes a new method of path planning for multiple robots in unknown environments. The method, called D*-Space, is based on two algorithms: the D*, which is a incremental graph search algorithm and the Space Colonization algorithm, previously used to simulate crowd behaviors. The major contribution of the proposed method is the focus on generating paths in spacious environments to help facilitate the control of robots, and thus presenting itself in a viable way for use in real environments. The results obtained validates the approach and show the advantage in relation to D* method.

Abstract: Este artigo apresenta a proposta de um novo algoritmo baseado em computação evolucionária e computação quântica. Ele se destina a resolver problemas de otimização combinatória de ordem, cuja versão mais conhecida é o problema do caixeiro viajante. Algoritmos genéticos clássicos ou com inspiração quântica baseados em representação binária têm sido utilizados na solução de problemas de otimização combinatória. Entretanto, para problemas de otimização combinatória de ordem, os algoritmos genéticos de ordem são mais adequados do que aqueles com representação binária. Já para os algoritmos genéticos com inspiração quântica não há, ainda, versão específica para solucionar problemas de otimização combinatória de ordem. Os resultados provenientes da aplicação do algoritmo proposto ao problema do caixeiro viajante mostraram-se superiores aos obtidos com algoritmos genéticos de ordem, em todos os casos considerados, tanto em tempo de processamento quanto na qualidade da solução obtida.

Abstract: Neste trabalho utiliza-se o conceito de Correlação Canônica como parte do Método de Akaike para identificação no espaço de estado de séries temporais multivariadas. É proposta uma forma iterativa quanto a dimensão das matrizes bloco de To-eplitz e bloco de Hankel para que o Método de Akaike apresente o modelo com o menor erro quadrático médio quando compara-do com os dados de validação. Este método iterativo é aplicado a três benchmarks onde a diferença entre eles é o número de va-riáveis de saída e por consequência as matrizes do modelo. Para fins de comparação os três exemplos são analisados com o mes-mo número de observações e também são apresentadas as correlações canônicas entre as variáveis de saída de cada benchmark. O número de observações não é suficientemente grande, pois o objetivo é verificar o uso do parâmetro iterativo em situações ad-versas, uma vez que há trabalhos (Tohru Katayama) que mostram a eficiência do Método de Akaike sem iteração para um núme-ro maior de observações.

Abstract: Um dos grandes desafios na área florestal é a predição do volume dos povoamentos de forma rápida e precisa sem a necessidade de abater árvores. A proposta deste trabalho é um modelo que utiliza a rede neural artificial Perceptron de Múltiplas Camadas (MLP) na predição de diâmetros de árvores. Este modelo necessita de 3 medidas de diâmetros da base da árvore e de forma recursiva prevê as demais medidas de diâmetros. A performance do modelo proposto foi satisfatória quando comparado com os diâmetros obtidos a partir da cubagem rigorosa.

Abstract: In this work, the dynamic model of a four-wheeled omnidirectional robot is presented. Techniques for trajectory control using control laws based on state feedback linearization in which the gains are generated by robust control techniques are proposed. Two techniques for synthesis of robust controllers based on linear matrix inequalities are presented and analyzed. In the analysis of the proposed controllers, the robot model is considered to be uncertain, in which the parameters belong to a polytope with known vertices. An example is developed to demonstrate the effectiveness of the proposed controllers.

Abstract: The ATRL kid size humanoid soccer team is described in this paper. ATRL intends to develop an intelligent team of humanoid robots, which are able to play soccer. The project is described in two main parts: robot Hardware and robot Software. At first, mechanical structure of the 583 mm tall, autonomous humanoid robot with 21 degrees of freedom is described. Then, electronic architecture and electronic components such as processor, sensors and actuators are presented, and finally the software design including image processing system, walking and stability and ball decision making will be described.

Abstract: Neste artigo é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. O controle a estrutura variável foi escolhido para facilitar o acionamento dos propulsores do barco e pela sua robustez a incertezas. A posição e a orientação do barco são medidas por visão computacional a partir de imagens capturadas por uma webcam, obtendo-se boa precisão e baixo custo. São apresentados resultados de simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto. Utiliza-se a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demandaria o estado completo, foi utilizado um estimador de estado realizado em tempo discreto. Para simular e projetar o sistema de controle, é apresentada a modelagem da dinâmica do barco e a identificação de seus parâmetros.

Abstract: Propomos um novo método para construção de um mapa de um ambiente usando informação visual provida por um sistema de visão estéreo de baixo custo. Informação de profundidade recuperada de mapas de disparidade presumivelmente com erro serve como entrada para um método que usa robótica probabilística para determinar se uma região está ocupada ou não, resultando num mapa baseado em grade de ocupação. Resultados experimentais mostram a eficiência de nosso método em comparação com técnicas tradicionais. Através desses mapas, um robô Pioneer 3AT pode detectar obstáculos e regiões livres no ambiente, permitindo-o a executar navegação autônoma em seu ambiente.

Abstract: In this article, the problem of find the optimal topological configuration of electrical distribution network is considered. The problem is formulated by taking the total active loss of the network as the objective function and equations of power flow, the capacity of the conections and the type of network configuration as constraints. To solve it we employ a heuristic inspired by the behavior of ant colony called Ant Colony Optimization - ACO. In cooperation, ants find the shortest path between the nest and a food source using a mechanism of indirect communication. A scheme in which the intermediate solutions are all feasible has been used to facilite the search process. The algorithm was tested on a distribution network supplied by several sources, showing good results.

Abstract: The design (tuning) of controllers makes in general use of classical techniques, such as Ziegler-Nichols and Cohen-Coon. One of its disadvantages is the need of the process dynamics knowledge. An alternative solution for estimation of controller parameters is the employing of evolutionary methods. In this work, one of them called Differential Evolution is used for tuning PI and PID controllers. The results, compared to those given by the classical techniques, showed that the proposed methodology is promising.

Abstract: O artigo traz uma representação precisa do modelo não-linear do helicóptero 3-DOF da Quanser utilizando o modelo fuzzy Takagi-Sugeno. O modelo utilizado apresenta não linearidades nas entradas sendo necessárias algumas mudanças de coordenadas para torná-las lineares, e assim projetar um regulador fuzzy Takagi-Sugeno. O projeto do regulador foi baseado em LMIs e asseguram estabilidade, taxa de decaimento e restrição na entrada.

Abstract: In a joint project among research institutions and a private company is being designed and built a multifunctional and modular robotics platform for information acquisition in Precision Agriculture. The robotic platform has as main characteristics four wheels propulsion and independent steering, air suspension and break, adjustable width, span of 1,80m in height, diesel engine, hydraulic system and a CAN-based electronic control system. Several modules can be coupled to the platform: autonomous localization and navigation, computer vision, communication, agricultural parameters sensing, robotic arm, and stabilized stand. The proposed paper presents the four wheels steering distributed control system, based on the difference between the desired and actual position and considering the angular speed of the wheels. The results demonstrate that the distributed control system was simple and efficient, providing suitable steering performance for the platform guidance, and also indicate future work possibilities for the system improvement.

Abstract: Técnicas de otimização são amplamente utilizadas no projeto de redes de distribuição de energia, devido à importância econômica e social destes sistemas. Estas técnicas possibilitam uma melhor utilização dos recursos financeiros, reduzindo custos de instalação da rede e perdas no sistema. Neste trabalho é utilizado o algoritmo NSGA-II para obter, para o cenário mais provável de carga, um conjunto de soluções eficientes considerando três funções objetivo (custo, confiabilidade e robustez). O desempenho das soluções encontradas pelo NSGA-II é avaliado para cenários distintos do mais provável que são gerados por meio de simulações de Monte Carlo. Uma Análise de Sensibilidade Multiobjetivo é feita para selecionar as soluções mais robustas. Finalmente, uma busca local é feita sobre estas soluções para estimar o conjunto Pareto de soluções robustas.

Abstract: Automated planning system has been developed for more than 40 years, however, their practical application in real problems is still restrict and, many times, a challenge. One of the reasons for such restriction relies on language ruptures. On one side, automated planning systems provides a plan with predefined sequences of actions represented in the Planning Domain Definition Language (PDDL); on the other side, real systems use equipments as PLC or Programming Logic Controller, which utilize languages as Ladder and centralizes sensor and actuation activities. With the recent development of modern knowledge engineering tools for modeling planning domains, model visualization and plan analysis has been assisted and facilitated. However, the centralization of operations in PLC makes the direct use of automatic generated plans hard. This article evaluates the integration of automated planning techniques and real systems based on PLC. The article presents a practical example of such integration using a didactic testing bench of automated planning.

Abstract: O pêndulo invertido contém não linearidades não desprezíveis devido aos atritos, causando ciclos limite. Muita pesquisa tem sido realizada na literatura para estimar e compensar este atrito. Neste artigo, um método recentemente proposto é aplicado para estimação de atrito usando apenas dados de operação em malha fechada. A estimativa é comparada com o resultado de ensaios em malha aberta, evidenciando a semelhança de ambos. Os atritos estimados são então utilizados para sua compensação utilizando dois métodos da literatura, de forma a melhorar o desempenho do controlador em malha fechada. O compensador de banda morta resultou em um desempenho melhor do que o compensador usando o modelo de atrito de Karnopp. Além disto, a informação necessária para a fazer a compensação no primeiro método é apenas a estimativa de atrito que pode ser obtida em malha fechada. As técnicas utilizadas são ilustradas através da aplicação em um pêndulo invertido real.

Abstract: Este artigo propõe um Controlador Adaptativo Binário por Modelo de Referência seguindo a abordagem indireta (IB-MRAC), cujo objetivo principal é combinar as características de regime permanente dos controladores baseados em leis integrais de adaptação com um transitório rápido e sem oscilações, característicos das estratégias baseadas em estrutura variável. A escolha de um ganho adaptativo define como o IB-MRAC irá se comportar entre o Controlador Adaptativo por Modelo de Referência Indireto (IMRAC) e o Controlador Adaptativo por Modelo de Referência e Estrutura Variável Indireto (IVS-MRAC). Simulações em uma planta de segunda ordem instável e uma análise de estabilidade para plantas com grau relativo unitário são apresentadas, garantindo que o sistema é globalmente estável.

Abstract: Abstract. This paper describes and implements a multilinear shape analysis of 2D frontal face images. Our aim is not only to visualize and understand the information that most varies given the sample data, but also to extract the most discriminant differences related to a specific characteristic of interest, such as changes owing to gender or facial expression. The experiments carried out have showed that the multilinear discriminant analysis, although limited by the number of existing supervised classes, is a promising approach to extend well-known methods of extracting shape properties of 2D objects in general. Resumo. Este artigo descreve e implementa uma análise multilinear de formas de imagens 2D frontais de face com o objetivo de entender como essas informações se alteram no espaço original dos dados. Investiga-se não somente as componentes principais que mais variam mas também a direção que melhor representa as diferenças discriminantes de acordo com a característica de interesse como, por exemplo, alterações relativas a gênero ou expressão facial. Os experimentos mostram que a análise multilinear discriminante, embora limitada ao número de classes existentes, é promissora e permite a extensão dos métodos existentes na literatura para extração de propriedades das formas de objetos em geral.

Abstract: This paper describes the comparison of results obtained for analog and fuzzy controllers regarding the dynamic per-formance of a dc-dc boost converter. The design and calculations of the power and control circuits have been performed to assure operation of the converter in the continuous conduction mode. Simulation results show that the output voltage can be controlled in both cases, and relevant issues are discussed.

Abstract: O projeto de controladores de realimentação de saída com critério H-infinito para sistemas nebulosos contínuos Takagi-Sugeno (T-S) é investigado neste trabalho. As funções de pertinência são modeladas em um espaço definido como o produto cartesiano de simplexos, chamado multi-simplex, e podem variar de maneira arbitrária (ou seja, não são assumidos limitantes para as derivadas temporais das funções de pertinência). O controlador nebuloso estático de realimentação de saída é obtido por meio de um procedimento de duas etapas: primeiramente, um ganho nebuloso estabilizante de realimentação de estados é determinado como solução de um problema de otimização descrito por desigualdades matriciais lineares (em inglês, Linear Matrix Inequalities - LMIs). A seguir, as matrizes dos ganhos de realimentação de estados são usadas em condições LMIs que, se satisfeitas, fornecem o controlador H-infinito nebuloso estático de realimentação de saída. Uma função de Lyapunov do tipo integral de linha com dependência polinomial arbitrária nas variáveis premissas é utilizada para assegurar a estabilidade do sistema em malha fechada. O principal apelo da abordagem proposta é que os ganhos de realimentação de saída podem ter estruturas polinomiais de graus arbitrários independentes em apenas algumas das variáveis premissas, escolhidas pelo projetista, com vantagens significativas em aplicações práticas. Um exemplo ilustra os resultados, mostrando que a abordagem proposta pode prover resultados menos conservadores para controle H-infinito por realimentação de saída de sistemas nebulosos T-S contínuos no tempo.

Abstract: This paper presents a methodology for detection and classification of short-circuit in distribution systems in real time. This tool to assist the decision-making accelerates the restoration procedures of normal operation providing greater security, reliability and profitability for the utilities. An intelligent system, based on fuzzy ARTMAP neural network concepts, is applied in categorization of short-circuit types and identify the fault resistance level. Short circuits were simulated under various fault conditions in a real feeder, composed by 134-bus, using ATP software. The results show that the diagnosis is realized with efficiency, high computational performance and flexibility, essential requirements for the substation automation deployment.

Abstract: Este artigo descreve um simulador desenvolvido para o treinamento de operadores de sistemas elétricos, o qual ofe-rece a opção de treinamento tanto em painéis quanto em supervisório. Ele aborda a representação do supervisório no ambiente do simulador (SimuLIHM), e a construção de um módulo de apoio ao tutor responsável pelo treinamento; ambos concebidos para apoiar o planejamento, a execução e avaliação das sessões de treinamento. O simulador se aplica ao treinamento de sistemas elétricos, oferecendo recursos tanto para o treinamento na operação de subestações quanto na operação de centros de operação. Os ambiente do supervisório e do tutor foram submetidos a uma avaliação funcional, com a participação de usuários, a qual também é descrita neste artigo

Abstract: Este trabalho aborda robôs bípedes antropomórficos (RBA) no que tange seu modelamento e geração de trajetórias retilíneas em um plano horizontal. Em relação ao modelo, o método base flutuante é apresentado mostrando as vantagens e facilidades de se utilizá-lo para modelamento do RBA. Para geração da trajetória, é proposto um método capaz de gerar trajetórias estáveis segundo o critério do it Zero-Moment Point, de acordo com considerações acerca do centro de pressão da estrutura bípede.

Abstract: This project proposes an approach based on Hidden Markov Models for dynamic gesture recognition with the purpose of making human-machine interaction as natural as possible. Also a method for static gesture recognition is proposed to assist the detection of dynamic gestures. Both methods are developed by means of computer vision, and do not need any special equipment to use them, but a conventional webcam. Algorithms for skin color segmentation and tracking are used to extract data from images of gestures in order to detect and classify them. Here the methods are described in detail, and proven to be effective through experiments.

Abstract: Abstract: This paper presents the design and implementation of a two degree-of-freedom robotic manipulator using rotary joints and driven and driven by three-phase induction motors. The robot is allowed to move over a spatial area of a quarter of a sphere. The position control is accomplished by neural network controllers and the overall control system performance is evaluated based on trajectory following response (sinusoidal reference signals) and on position response (step reference signals).

Abstract: Neste trabalho, propomos um esquema de controle adaptativo de fluxos de tráfego de redes de computadores baseado no modelo fuzzy Takagi-Sugeno (TSK). O esquema de controle proposto evita a ocorrência de congestionamento utilizando um modelo fuzzy TSK com funções de base ortonormais (FBO) para prever adaptativamente o tamanho da fila no buffer nos enlaces. Com o objetivo de ajustar dinamicamente os parâmetros do modelo fuzzy-FBO, desenvolvemos um algoritmo de treinamento para o mesmo. Como parte do esquema de controle de congestionamento proposto, apresentamos uma equação para o cálculo da taxa ótima dos fluxos para minimizar a variância do tamanho da fila no buffer. O controle de congestionamento proposto é aplicado em um cenário de rede com séries reais de tráfego. Comparações realizadas com outros métodos de controle de congestionamento demonstram que o controle de congestionamento proposto provê menores taxas de perdas, assim como manutenção da taxa de ocupação no buffer abaixo do valor estipulado.

Abstract: Robust predictive controllers employing linear matrix inequalities can be employed to ensure constraint satisfaction and asymptotic stability in the presence of uncertainties in the plant model. However, such properties can be lost if the uncertainties have not been properly characterized. In this context, the present work investigates the effect of mismatches between the plant and the design model caused by the presence of delay. Simulations indicate that the introduction of even a small delay may compromise the performance of the control system. Such a problem can be circumvented by modifying the design model to include the presence of delay. However, the resulting controller is found be inadequate if the actual plant does not exhibit delay. This finding motivates the use of a controller with robustness to delay uncertainties, which can also be designed according to the linear matrix inequalities formalism. Such a controller leads to appropriate results in both cases (with and without delay), at the cost of a smaller attraction domain.

Abstract: This paper deals with the problem of expliciting the conditions under which a simple state dependent switching law stabilizes a given switched linear system. The given conditions rely on geometric interpretrations and a simple Lyapunov function is found. The results are, therefore, extended to switched affine systems, where the concept of stability must be understood in a broader sense. The law is simulated in bidimensional bimodal systems and it stabilizes a system that meets the explicited conditions, but without a strict Hurwitz combination. As a switched affine system example, a buck converter is simulated, showing an extreme case of overshoot suppression.

Abstract: Este trabalho apresenta uma metodologia para a aplicação de metaheurísticas ao problema de otimização do agendamento de desligamentos em redes de energia elétrica, atendendo às restrições operacionais e limites funcionais dos equipamentos associados. Restrições de carregamento em ramos especiais são também consideradas. A metodologia proposta utiliza um algoritmo genético para a solução do problema de otimização formulado, sendo apresentados resultados de testes de validação da mesma.

Abstract: This paper describes the navigation system proposed for an autonomous underwater vehicle. This is considered a critical real time system, therefore, it should be developed according to a critical real time methodology. Taking such condition into account, the system is described in the context of a decentralized control architecture. This work focus on the extended Kalman filter implementation using a low cost architecture and modular design. For low cost we mean the use of free software tools and widely used as C compiler and GNU and require little training time programmer. Since software modularity is facilitated by the use of an embedded operating system and object-oriented software design philosophy. The extended Kalman filter was implemented to integrate the information from the inertial measurement unit, magnetic compass, Doppler velocity log and an acoustic positioning system. Performance tests showed that the system meets the real time requirements, so that the Kalman filter propagation cycle can be executed up to a frequency of 142Hz.